【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、使用模型预测控制（mpc，model predictive controller）进行智能汽车横向控制的基本思想是以模型为基础，预测未来状态，并对预测出的未来状态与期望状态的误差进行整体优化，得到使目标最优的系统输入。
2、由于模型预测控制收益的前提是预测出的未来状态要尽可能准确，如果预测不准确，会导致智能汽车在跟随未来轨迹线时完成的横向控制存在偏差。因此，如何提高模型预测控制中智能汽车横向控制的精度，以精准的完成驾驶行为，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，能够提高车辆横向控制的精度，并使车辆的安全性和舒适性得到进一步提升，其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种车辆横向控制方法，包括：
3、根据车辆的参考轨迹、车辆的当前时刻状态与第一横摆角速度确定车辆的预测轨迹；所述...
【技术保护点】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述通过所述参考轨迹与所述预测轨迹构建目标函数，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述对所述目标控制序列中的目标控制量进行限幅，得到第二横摆角速度，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述基于所述第四处理后横摆角速度与所述第五处理后横摆角速度的关系确定所述第二横摆角速度，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆横向控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述通过所述参考轨迹与所述预测轨迹构建目标函数，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述对所述目标控制序列中的目标控制量进行限幅，得到第二横摆角速度，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述基于所述第四处理后横摆角速度与所述第五处理后横摆角速度的关系确定所述第二横摆角速度，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆横向控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳奇，徐天宇，韩晋，徐浩，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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