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本申请公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：根据车辆的参考轨迹、车辆的当前时刻状态与第一横摆角速度确定车辆的预测轨迹；第一横摆角速度在前一时刻得到；通过参考轨迹与预测轨迹构建目标函数，并根据目标函数计算目...
该专利属于知行汽车科技（苏州）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过知行汽车科技（苏州）股份有限公司授权不得商用。

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