【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种可变下铰支座位置的六自由度并联机器人，属于并联机器人领域。
技术介绍
1、目前，stewart机器人具有负载大，结构小的优点，在姿态模拟等领域内应用广泛，具有良好的市场环境。但由于机械结构的限制目前六自由度平台的位姿变化幅度相对较小，若想实现位置和姿态上的较大范围的运动需要增大整个平台的尺寸。因此需要在结构上进行改进，实现较小的结构达到较大的位姿变化。
技术实现思路
1、为了解决目前六自由度并联机器人的位姿变化范围较小的技术不足，本技术提供一种可变下铰支座位置的六自由度并联机器人，并给出上平台位姿的实现方式。
2、一种可变下铰支座位置的六自由度并联机器人，上平台的下面与上铰支座连接，上铰支座与上作动器连接，上作动器的另一端与下铰支座连接，下铰支座与下作动器连接，下铰支座与导轨连接，下作动器与导轨固定在下平台。
3、上铰支座和下铰支座分别通过6个单自由度的上作动器或者下作动器连接，上铰支座、下铰支座均为虎克铰结构，虎克铰结构为铰支座安装底板与虎克铰连接，...
【技术保护点】
1.一种可变下铰支座位置的六自由度并联机器人，其特征在于，上平台的下面与上铰支座连接，上铰支座与上作动器连接，上作动器的另一端与下铰支座连接，下铰支座与下作动器连接，下铰支座与导轨连接，下作动器与导轨固定在下平台。
2.根据权利要求1所述的一种可变下铰支座位置的六自由度并联机器人，其特征在于，上铰支座和下铰支座分别通过6个单自由度的上作动器或者下作动器连接，上铰支座、下铰支座均为虎克铰结构，虎克铰结构为铰支座安装底板与虎克铰连接，虎克铰分别与上平台及下平台连接，能够实现球形的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的一种可变下铰支座位置的六自由度并联...
【技术特征摘要】
1.一种可变下铰支座位置的六自由度并联机器人，其特征在于，上平台的下面与上铰支座连接，上铰支座与上作动器连接，上作动器的另一端与下铰支座连接，下铰支座与下作动器连接，下铰支座与导轨连接，下作动器与导轨固定在下平台。
2.根据权利要求1所述的一种可变下铰支座位置的六自由度并联机器人，其特征在于，上铰支座和下铰支座分别通过6个单自由度的上作动器或者下作动器连接，上铰支座、下铰支座均为虎克铰结构，虎克铰结构为铰支座安装底板与虎克铰连接，虎克铰分别与上平台及下平台连接，能够实现球形的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的一种可变下铰支座位置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，张婷婷，殷志华，董文超，孙越，
申请(专利权)人：北京星光凯明智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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