【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及柔性关节机器人控制领域，具体来说是为了实现柔性关节机器人的高精度、低能耗的一种保证瞬态性能事件触发智能控制方法。
技术介绍
1、随着信息技术、网络技术及嵌入式系统的发展而逐渐兴起和完善，事件触发控制作为一种先进的控制策略，起源于上世纪九十年代。其核心思想是基于系统状态的变化(即事件的发生)来决定何时进行控制器的动作或数据传输，而非传统的基于固定时间间隔的方式。在传统的时间驱动控制系统中，控制动作和信息更新按照预设的时间周期执行，这可能导致资源浪费(如能源、计算力、通信带宽等)尤其是在系统状态变化并不频繁时。而事件触发控制通过实时监测系统的状态变量，仅在系统状态发生显著变化或者满足特定条件时才触发控制动作或更新信息，从而实现对系统资源的有效利用，并可能提高系统的动态性能和稳定性。这种控制策略广泛应用于网络化控制系统、分布式系统、物联网以及各种智能监控系统中，尤其在能源受限的嵌入式环境和大型复杂系统中有重要应用价值。
2、现代工业对控制系统性能指标精细化、严格化提出了更高的追求，预设性能控制作为一种新兴的先进控制策...
【技术保护点】
1.具有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件触发控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件触发控制方法，其特征在于，具体步骤为：
3.根据权利要求2所述的有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件触发控制方法，其特征在于，在控制器的设计过程中每一步都会选取一个候选李雅普诺夫函数构造虚拟控制器直到最后一步构造真实的控制输入，控制方法具体如下：
4.根据权利要求3所述的有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件触发控制方法，其特征在于，所述步骤二具体为：
【技术特征摘要】
1.具有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件触发控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件触发控制方法，其特征在于，具体步骤为：
3.根据权利要求2所述的有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫城源，马健鹏，夏建伟，张娜，张婧，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：发明
国别省市：
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