一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法技术

本发明专利技术涉及测速技术领域，具体公开了一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，包括以下步骤：S01：通过激光雷达对周围环境进行扫描，获取物体的数据，结合地图文件计算出车辆在地图中的位置信息；S02：对IMU传感器采集设备的三轴加速度信息进行降噪处理；S03：将激光雷达获取的距离和角度信息与IMU传感器采集的三轴加速度信息进行融合处理，得到设备的实时位移信息；S04：根据设备的实时位移信息，计算设备的速度，本方法解决了传统的全球定位系统在特殊场景下无法使用且精度受信号影响的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及测速，具体公开了一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法。

技术介绍

1、在现有的技术中，速度测算主要依赖于全球定位系统(gps)，然而，由于建筑物遮挡、多路径效应、信号弱等问题，gps系统的定位精度和稳定性在某些特定场景中无法满足需求。此外，针对地下矿山的巷道无法使用gps来获取定位，这使得速度无法被测算。针对这一问题，本专利技术提出了一种新的速度测算方法，以解决gps系统在特定场景中无法使用和精度受信号影响的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于解决了传统的全球定位系统在特殊场景下无法使用且精度受信号影响的问题。

2、为了达到上述目的，本专利技术提供以下基础方案：

3、一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，包括以下步骤：

4、s01：通过激光雷达对周围环境进行扫描，获取物体的距离、角度信息、点云数据，结合地图文件计算出车辆在地图中的位置信息；

5、s02：对imu传感器采集设备的三轴加速度信息进行降噪处理；

6、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，其特征在于，在步骤S01中，通过激光雷达对周围环境进行扫描，获得相关数据，其所返回的数据包括物体的距离、角度信息和点云数据，使用cartographer建图算法开始构建地图。

3.根据权利要求2所述的一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，其特征在于，cartographer建图算法为将IMU传感器获取到的设备当前姿态结合2D激光扫描到的点云数据进行TF变换后，不断更新地图的信息，最后生成地图文件，随后用激...

【技术特征摘要】

1.一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，其特征在于，在步骤s01中，通过激光雷达对周围环境进行扫描，获得相关数据，其所返回的数据包括物体的距离、角度信息和点云数据，使用cartographer建图算法开始构建地图。

3.根据权利要求2所述的一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，其特征在于，cartographer建图算法为将imu传感器获取到的设备当前姿态结合2d激光扫描到的点云数据进行tf变换后，不断更新地图的信息，最后生成地图文件，随后用激光雷达的实时数据匹配地图文件中的特征点计算出车辆在地图中的位置信息。

4.根据权利要求3所述的一种井下基于融合定位算法的智能装备速度测量方法，其特征在于，在步骤s02中，降噪处理为卡尔曼滤波降噪处...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞杰，徐诗纶，刘金路，温小平，张猛，刘炼，
申请(专利权)人：长沙施玛特迈科技有限公司，
类型：发明
国别省市：