一种多清舱机器人的异步协同控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多清舱机器人的异步协同控制方法及装置，属于机器人技术领域，该方法包括：在多个清舱机器人基于预设的起终点按照预设的多约束路径规划算法进行自主作业时确定清舱机器人的效能评价结果、风险评价结果和路径规划评价结果，进而确定机器人是否需要从自主作业模式切换至人工操控模式；将需要切换至人工操控模式下的清舱机器人的信息通过主显示屏显示且通过指示灯进行报警，以及将自主作业模式下的清舱机器人的信息通过辅助显示屏显示；获取通过转换拨杆、装载机的操作拨杆、方向盘或者切换按钮输入的控制指令，控制人工操控模式下的清舱机器人进行作业，从而解决清舱机器人的控制方法存在的人力成本和时间成本高的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体涉及一种多清舱机器人的异步协同控制方法及装置。

技术介绍

1、随着经济社会和港口自动化水平的提高，现有的技术方案实现了机器人的远程操控，采用云驾驶台进行远程控制清舱机器人，解决了工作人员直接进入舱内清舱的安全性难题，然而在进行清舱作业时，由于散货船有多个船舱，所以需要多个机器人进行清舱作业，以目前的技术来看，在进行清舱作业时，只能一个工作人员操控一个清舱机器人，从而清舱作业需要多个工作人员，不仅消耗大量的人力成本，而且培养一个工作人员需消耗大量的时间成本。因此，现有的清舱机器人的控制方法存在人力成本和时间成本高的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种多清舱机器人的异步协同控制方法及装置，用以解决现有的清舱机器人的控制方法存在的人力成本和时间成本高的技术问题。

2、为了解决上述问题，一方面，本专利技术提供了一种多清舱机器人的异步协同控制方法，包括：

3、在多个清舱机器人基于预设的起终点按照预设的多约束路径规划算法进行自主作业时，确定清舱机器人在自主作本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，每个清舱机器人的信息，包括：清舱机器人在不同方位的图像、激光点云信息、轨迹信息、机器人状态参数信息和环视界面信息。

4.根据权利要求1所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，所述多约束路径规划算法，包括：

5.根据权利要求4所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，确定最小评价函数值所采用的评价函数，是基于A*算法中所述...

【技术特征摘要】

1.一种多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，每个清舱机器人的信息，包括：清舱机器人在不同方位的图像、激光点云信息、轨迹信息、机器人状态参数信息和环视界面信息。

4.根据权利要求1所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，所述多约束路径规划算法，包括：

5.根据权利要求4所述的多清舱机器人的异步协同控制方法，其特征在于，确定最小评价函数值所采用的评价函数，是基于a*算法中所述清舱机器人的铲装效率相关的启发函数和代价函数确定；

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【专利技术属性】
技术研发人员：孟杰，施应正，胡钊政，左志航，张承旭，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：