本发明专利技术公开了一种苹果采摘装置，包括：一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即在Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴上移动；三个步进电机，分别提供Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴的机械手臂移动；一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离；一用来判断和控制机械手臂在Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴上移动靠近或远离目标苹果的超声波传感器；一设置于机械手臂末端的软质网兜以及设置于网兜口部的旋转刀片；一用来控制机械手臂移动，处理超声波传感器信息和对比摄像头拍摄照片信息的微电脑控制器。通过本发明专利技术设计而成的苹果采摘装置具有定位效果好、定位速度快、无损采摘苹果的优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种苹果釆摘装置，具体为一种全自动化的苹果釆摘 装置。
技术介绍
一些大型果园中，在水果成熟季节，往往需要大量劳动力釆摘筛 选水果，以满足巿场需求。果品处理有其时效性和对筛选分级要求高 的特点，而人工处理，常常有效率低和质量参差不齐的现象。所以可 以预见，传统手工釆摘和筛选势必会被机械化，自动化的新技术所取代。目前机械化釆摘存在以下几点问题1、釆摘定位如何寻找需 釆摘的苹果，如何定位能釆摘的果品？如何避障趋近果品？如何保护 果树其他树枝。2、无伤釆摘如何无伤釆摘？尽可能地保证采摘后 的苹果完好。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种苹果釆摘装置，具有自动釆摘定位 和无伤釆摘的特点，可替代传统的手工釆摘，大大降低劳动力。 本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现。一种苹果釆摘装置，包括一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即在X、 Y、 Z三轴上三个步进电机，分别提供X、 Y、 Z三轴的机械手臂移动； 一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离；一用来判断和控制机械手臂在X、 Y、 Z三轴上移动靠近或远离目标苹果的超声波传感器；一设置于机械手臂末端的软质网兜以及设置网兜口部的旋转刀片；一用来控制机械手臂移动，处理超声波传感器信息和对比摄像头拍摄照片信息的微电脑控制器。所述的釆摘装置可设置有带轮底盘，便于移动。 所述的软质网兜下部开口，连接一倾斜管道至苹果收容器。 通过本专利技术设计而成的苹果釆摘装置，一者，釆用了摄像头捕获和超声波传感器来进行目标苹果的定位，具有定位效果好、定位速度快的优点；二者，釆用网兜和旋转刀片的釆摘方式，能达到无损釆摘苹果的目的；三者，釆用三维方向移动机械手臂的方式，可有效绕过树枝，可减少对树枝的破坏。具体实施方式下面结合具体实施例进 一步阐述本专利技术的设计要点。 一种苹果釆摘装置，包括 一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即'在X、 Y、 Z三轴上移动；三个步进电机，分别提供X、 Y、 Z 三轴的机械手臂移动； 一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可 捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为 目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离； 一用来判断和控制机械 手臂在X、 Y、 Z三轴上移动靠近或远离目标苹果的超声波传感器；一设置于机械手臂末端的软质网兜以及设置网兜口部的旋转刀片； 一用 来控制机械手臂移动，处理超声波传感器信息和对比摄像头拍摄照片 信息的微电脑控制器。使用时，先由摄像头捕获图像信息，发送至微电脑处理器进行对 比判断，若为苹果，则启动超声波传感器，超声波传感器通过发射超 声波至目标苹果将返回信息发送至微电脑处理器进行计算坐标，然后 通过X、 Y、 Z三方向的步进电机移动机械手臂，用软质网兜兜住目标苹果。启动旋转刀片，刀片将目标苹果削落。苹果自设计好的倾斜管 道滑至苹果框。至此，完成一次苹果的釆集工作，周而复始，进行自动化釆摘工作。权利要求1、一种苹果采摘装置，其特征在于，它包括一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即在X、Y、Z三轴上移动；三个步进电机，分别提供X、Y、Z三轴的机械手臂移动；一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离；一用来判断和控制机械手臂在X、Y、Z三轴上移动靠近或远离目标苹果的超声波传感器；一设置于机械手臂末端的软质网兜以及设置网兜口部的旋转刀片；一用来控制机械手臂移动，处理超声波传感器信息和对比摄像头拍摄照片信息的微电脑控制器。2、 根据权利要求1所述的一种苹果釆摘装置，其特征在于釆 摘装置可设置有带轮底盘。3、 根据权利要求1所述的一种苹果釆摘装置，其特征在于所 述的软质网兜下部开口，连接一倾斜管道至苹果收容器。全文摘要本专利技术公开了一种苹果采摘装置，包括一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即在X、Y、Z三轴上移动；三个步进电机，分别提供X、Y、Z三轴的机械手臂移动；一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离；一用来判断和控制机械手臂在X、Y、Z三轴上移动靠近或远离目标苹果的超声波传感器；一设置于机械手臂末端的软质网兜以及设置于网兜口部的旋转刀片；一用来控制机械手臂移动，处理超声波传感器信息和对比摄像头拍摄照片信息的微电脑控制器。通过本专利技术设计而成的苹果采摘装置具有定位效果好、定位速度快、无损采摘苹果的优点。文档编号A01D46/30GK101658096SQ200810042308公开日2010年3月3日 申请日期2008年8月29日 优先权日2008年8月29日专利技术者莉 陈 申请人:上海市上海中学本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种苹果采摘装置，其特征在于，它包括： 一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即在Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴上移动； 三个步进电机，分别提供Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴的机械手臂移动； 一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离； 一用来判断和控制机械手臂在Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴上移动靠近或远离目标苹果的超声波传感器； 一设置于机械手臂末端的软质网兜以及设置网兜口部的旋转刀片；一用来控制机械手臂移动，处理超声波传感器信息和对比摄像头拍摄照片信息的微电脑控制器。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈莉，
申请(专利权)人：上海市上海中学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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