【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种苹果釆摘装置，具体为一种全自动化的苹果釆摘 装置。
技术介绍
一些大型果园中，在水果成熟季节，往往需要大量劳动力釆摘筛 选水果，以满足巿场需求。果品处理有其时效性和对筛选分级要求高 的特点，而人工处理，常常有效率低和质量参差不齐的现象。所以可 以预见，传统手工釆摘和筛选势必会被机械化，自动化的新技术所取代。目前机械化釆摘存在以下几点问题1、釆摘定位如何寻找需 釆摘的苹果，如何定位能釆摘的果品？如何避障趋近果品？如何保护 果树其他树枝。2、无伤釆摘如何无伤釆摘？尽可能地保证采摘后 的苹果完好。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种苹果釆摘装置，具有自动釆摘定位 和无伤釆摘的特点，可替代传统的手工釆摘，大大降低劳动力。 本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现。一种苹果釆摘装置，包括一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即在X、 Y、 Z三轴上三个步进电机，分别提供X、 Y、 Z三轴的机械手臂移动； 一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离；一用...
【技术保护点】
一种苹果采摘装置，其特征在于，它包括： 一个可上下、左右、前后移动的机械手臂，即在Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴上移动； 三个步进电机，分别提供Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴的机械手臂移动； 一设置于机械手臂上可自由旋转的摄像头，可捕获和拍摄苹果，并将拍摄的苹果图片传至微电脑的对比模块判断为目标苹果，进而启动超声波传感器判断距离； 一用来判断和控制机械手臂在Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴上移动靠近或远离目标苹果的超声波传感器； 一设置于机械手臂末端的软质网兜以及设置网兜口部的旋转刀片；一用来控制机械手臂移动，处理超声波传感器信息和对比摄像头拍摄照片信息的微电脑控制器。
【技术特征摘要】
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