【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种仿人机械臂与机器人。
技术介绍
1、随着科技发展，仿人机械臂在人机协同领域得到广泛的应用，其能够与人员实现无缝交接，这要求仿人机械臂具有类似人类手臂的尺寸及相似的自由度构型，实现较为精确地模仿人类手臂的行为特性。
2、然而，现有的仿人机械臂主要是针对特定任务或场景设计的，大多被设计为特定的结构，而在面对不同任务或环境时，需要进行繁琐的调整或重新设计，缺乏通用性和适应性，实际应用价值较低。
3、与此同时，在模拟人体动作时，现有的仿人机械臂的运动灵活性受到诸多限制，尽管这类机械臂具有类似人体手臂的造型，但是，在执行复杂的任务时，往往无法完全重现人体手臂的流畅动作和精确度，这导致仿人机械臂在特定应用场景中的性能受限。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种仿人机械臂与机器人，用以至少解决或者改善现有的仿人机械臂存在灵活性差，缺乏通用性与适应性的问题。
2、在第一方面，本专利技术提供一种仿人机械臂，包括：肩部模块、上臂、肘部模块、
【技术保护点】
1.一种仿人机械臂，其特征在于，包括：肩部模块、上臂、肘部模块、前臂和腕部模块；
2.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于，所述肩部模块包括安装基座、第一肩部电机、第一连接座、第二肩部电机、第二连接座和第三肩部电机；
3.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于，所述肘部模块包括肘部电机，所述肘部电机设于所述上臂的下端，并与所述前臂的后端连接；所述肘部电机用于实现所述肘部模块的屈曲自由度。
4.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于，所述腕部模块包括前臂电机、连接件和腕部电机；
5.根据权利要求1所述的仿人机...
【技术特征摘要】
1.一种仿人机械臂，其特征在于，包括：肩部模块、上臂、肘部模块、前臂和腕部模块；
2.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于，所述肩部模块包括安装基座、第一肩部电机、第一连接座、第二肩部电机、第二连接座和第三肩部电机；
3.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于，所述肘部模块包括肘部电机，所述肘部电机设于所述上臂的下端，并与所述前臂的后端连接；所述肘部电机用于实现所述肘部模块的屈曲自由度。
4.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于，所述腕部模块包括前臂电机、连接件和腕部电机；
5.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于，所述仿人机械臂配置有主控制器以及用于监测所述肩部模块、所述肘部模块和所述腕部模块相应关节的转动角度的角度传感器；
6.根据权利要求5所述的仿人机械臂，其特征在于，所述上臂和所述前臂的表面均包覆有电子皮肤；所述电子皮肤上集成有多个触觉传感器，各个所述触觉传感器分别与所述主控制器电性连接；
7.根据权利要求1至6任一项所述的仿人机械臂，其特征在于，所述灵巧手包括：掌部、大拇指单元、食指...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，张天懿，刘茜，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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