一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端技术方案

本发明专利技术实施例提供的一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端，应用于机器人技术领域，其中，多机协同探索系统包括多个机器人和人端；多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；第一机器人、第二机器人和第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；通过多个机器人进行地图探索，并定期与其它机器人通讯，将探索得到的地图数据发送给其它机器人。并通过人端每间隔预设时间间隔，接收一次第一机器人、第二机器人和第三机器人中的目标机器人返回并发送的地图数据，人端用于接收操作人员的操作。可以通过多台机器人在探索期间返回预定的地点进行通讯，从而解决通讯受限环境下多机协同探索的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端。

技术介绍

1、在机器人领域中，自主探索是指机器人依靠自身传感器和机载处理器在未知环境中实时地感知和运动，以此获取未知地图的环境信息。在诸如地下探索、侦察、搜救等任务中，需要利用自主机器人进行定位、探索、建图。其中，常用的探索方式是基于前沿的探索（frontier based exploration），它通过识别和利用所谓的“前沿（frontier）”来指导探索。在这种情况下，“前沿”指的是已知和未知地区之间的边界，即已知和未知区域之间的过渡区域。利用这种探索方式，机器人可以在保证有效探索的同时最大限度地减少探索路径的长度。所谓的同时定位和建图（simultaneous localization and mapping, slam）技术是指机器人在未知环境中增量式地建立地图的技术。机器人初始位置未知，在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，随后进行增量式地建立地图，最终实现机器人的自主定位和导航。由于该类任务环境面积庞大地形复杂，单个机器人效率过低，使用多机协同探索的方式能极大提升效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多机协同探索系统，其特征在于，所述系统包括多个机器人和人端；所述多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述操作任务包括优先探索区域信息；

7.一种多机协同探索方法，其特征在于，应用于多机协同...

【技术特征摘要】

1.一种多机协同探索系统，其特征在于，所述系统包括多个机器人和人端；所述多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述操作任务包括优先探索区域信息；

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【专利技术属性】
技术研发人员：国萌，张宇阳，田卓立，魏金盛，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
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