【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种寻位方法，尤其涉及一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法及装置。
技术介绍
1、焊接作为船舶建造工程的重要工序,其工作量约占总建造量的70％，目前多数船厂依然采用人工焊接，费时费力。随着造船技术的发展，自动焊接机器人在船舶焊接应用中的占比不断提高，极大提高了焊接效率。中组立焊接时一般采用人工示教—再现的方式确定焊接路径，但中组立的类型和数量多且结构复杂焊缝较多，人工示教工作量大且易出错，效率不高，所以，船厂多采用离线规划焊接方式。但离线软件采用的模型数据来源于设计数据，无法预知现场和装配时存在的误差，故需通过焊缝起始点自适应寻位技术确定焊缝起始点，修正焊接路径。然而船厂目前采用的点激光传感器焊缝起始点寻位方法未考虑肋板装配的平面度和垂直度误差，所以始终存在焊缝起始点定位不准确，焊缝初始段质量差，甚至焊接失败的问题，严重影响焊接质量和生产效率。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术目的是提出一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法及装置，采用平面拟合的方法完成对...
【技术保护点】
1.一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，所述S2具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，所述平面拟合采用最小二乘法进行拟合。
4.根据权利要求2所述的一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，所述肋板平面点集的坐标测定方法为：
5.一种实现权利要求1～4任一项所述的船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法的寻位装置，其特征在于，包括轨道、门架、...
【技术特征摘要】
1.一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，所述s2具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，所述平面拟合采用最小二乘法进行拟合。
4.根据权利要求2所述的一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，所述肋板平面点集的坐标测定方法为：
5.一种实现权利要求1～4任一项所述的船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法的寻位装置，其特征在于，包括轨道、门架、移动小车和焊接机器人，所述轨道上滑动安装有门架，所述门架上滑动安装有移动小车，所述移动小车上安装有焊接机器人。
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇，王允浩，景旭文，邹晓峰，谢明亮，康超，刘金锋，谢阳，闫德俊，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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