【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，具体涉及一种履带式水陆两栖机器人。
技术介绍
1、水陆两栖机器人具备在水中和陆地运动的能力，可以在水陆不同环境中执行任务。考虑自重问题，现有的两栖机器人主要采用轮式、腿式，轮式和腿式两栖机器人在陆地上的越障能力和对复杂地形的适应能力较差。例如，申请号为202223256756.1的技术公开了一种水陆两栖机器人，该机器人的躯体框架内设置带有气囊的浮沉调节机构，每条腿均包括组合形成的大腿和小腿。浮沉调节机构通过改变气囊的体积控制在水中的浮力，实现机器人的浮沉和水中的自由游动。但是该机器人为腿式机器人，平稳性差，在凹凸不平的复杂地形上容易发生侧翻。
2、履带式机器人具有良好的越障能力，能够适应陆地的复杂地形，但是自重大，在水中的运动能力较差。因此，为了提供机器人对水陆环境的适应能力，本技术设计了一种履带式水陆两栖机器人，不仅能够适应陆地的复杂地形和泥泞环境，而且在水中具有较强的上浮和下潜能力，能够在陆地、水下、泥沼等各种环境中作业。
技术实现思路
1、针对现有技术的...
【技术保护点】
1.一种履带式水陆两栖机器人，其特征在于，该机器人包括头部行进装置、螺旋驱动装置和尾部自适应履带装置；头部行进装置和尾部自适应履带装置分别与螺旋驱动装置的前、后端连接，头部行进装置包括履带轮和双轴电机，双轴电机的一个输出轴通过履带轮电磁离合器实现与履带轮连接，另一个输出轴通过螺旋轮电磁离合器实现与螺旋驱动装置的螺旋轮连接；头部行进装置驱动机器人在陆地上行进，头部行进装置和螺旋驱动装置共同驱动机器人在泥泞环境中行进，尾部自适应履带装置实现机器人与地面的柔性接触；螺旋驱动装置驱动机器人在水中行进，同时实现上浮和下潜。
2.根据权利要求1所述的履带式水陆两栖机器...
【技术特征摘要】
1.一种履带式水陆两栖机器人，其特征在于，该机器人包括头部行进装置、螺旋驱动装置和尾部自适应履带装置；头部行进装置和尾部自适应履带装置分别与螺旋驱动装置的前、后端连接，头部行进装置包括履带轮和双轴电机，双轴电机的一个输出轴通过履带轮电磁离合器实现与履带轮连接，另一个输出轴通过螺旋轮电磁离合器实现与螺旋驱动装置的螺旋轮连接；头部行进装置驱动机器人在陆地上行进，头部行进装置和螺旋驱动装置共同驱动机器人在泥泞环境中行进，尾部自适应履带装置实现机器人与地面的柔性接触；螺旋驱动装置驱动机器人在水中行进，同时实现上浮和下潜。
2.根据权利要求1所述的履带式水陆两栖机器人，其特征在于，所述螺旋轮的内部设有储液腔和储气腔，储液腔和储气腔之间设有连通两个腔的通道，通道中内嵌有气压泵，通过储液腔的注水和排水实现机器人的下潜与上浮。
3.根据权利要求1所述的履带式水陆两栖机器人，其特征在于，所述头部行进装置还包括头部行进装置外壳和一号储水箱；头部行进装置外壳的左、右两侧对称安装有履带轮，履带轮的外侧设有一号储水箱，一号储水箱内设有压电泵；双轴电机位于头部行进装置外壳内，双轴电机的一个输出轴通过履带轮电磁离合器与连接轴连接，连接轴通过两个锥齿轮组分别与两个履带轮轴连接，两个履带轮轴分别与对应的履带轮连接；双轴电机的另一个输出轴通过螺旋轮电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宣瑾，李满宏，田奥硕，焦鑫，赵嘉怡，赵郑阳，宋广泽，张蕊，罗文博，杜辉翔，刘镓琛，赵骁阳，张明路，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。