The invention includes a distributed multi sensor mobile robot system, the architecture of embedded system DMSoC dual core processor and custom digital media to build the upper control unit; the bottom control department is composed of a plurality of DSP units; each unit control part and the bottom of the upper control unit is connected through the CAN bus, a distributed control network. The implementation of parallel processing robot function unit. The invention adopts the architecture of embedded system with high performance special DMSoC processor and customized to the construction of upper control unit, a plurality of DSP unit control department, each unit can achieve parallel processing, and local network communication is realized through high-speed reliable CAN bus system with high speed data processing and real-time data communication capabilities, to achieve at the same time to reduce the volume of the mobile robot platform, reducing system power consumption and cost, improve the scalability of the mobile robot system, is conducive to the expansion of the application of mobile robot.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，涉及一种移动机器人控制系统。
技术介绍
移动机器人是机器人研究的重要领域，它是一个包括环境感知、规划 与决策、控制与执行等多种功能的综合智能控制系统。通常移动机器人包 括移动机构、感知系统和主控系统三个部分。移动机构是机器人的载体， 决定机器人的运动空间，有步行机构、轮式机构、履带式机构等；感知系 统有CCD摄像头、激光测距仪、超声传感器、接触传感器、接近传感器、 红外传感器、雷达定位传感器、全球定位传感器等；主控系统相当于机器 人的大脑，它综合感知系统获取的环境信息以控制移动机构执行相应的动 作。以往的移动机器人系统大多是以PC104或嵌入式计算机为主控制系 统，负责完成机器人的规划与决策，其移动机构和感知系统由单片机来实 现，它们之间采用串口来实现通信。这种结构的优势主要是结构简单，成 本较低，但是单片机系统的信号处理和运算能力有限，通信速率较低，不 能处理比较复杂的传感器信号，尤其是视觉信号，这使得机器人的整体响 应速度难以提高，从而不能满足复杂环境下的工作要求。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术的目的在于开发一种以...
【技术保护点】
一种分布式多传感器移动机器人系统，其特征在于，包括： 上层控制部，采用ＤＭＳｏＣ双核处理器和定制的嵌入式系统构架实现，具有一个语音接口、一个视觉接口和一个ＣＡＮ总线连接端口； 底层控制部包括：语音传感器、视觉传感器、超声传感器、 红外传感器和接近传感器，光电码盘，移动机构，定点运动ＤＳＰ单元、漫游ＤＳＰ单元、避障ＤＳＰ单元和定位及伺服ＤＳＰ单元组成，其中： 超声传感器、红外传感器和接近传感器分别与相对应的定点运动ＤＳＰ单元、漫游ＤＳＰ单元、避障ＤＳＰ单元串联连 接； 光电码盘和移动机构与定位及伺服ＤＳＰ单元并联连接；定点运动ＤＳＰ单元、漫游Ｄ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：侯增广，谭民，梁潇，梁自泽，李恩，陈细军，杨涛，马嘉，蔡丽，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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