【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉感知，更具体地说，它涉及一种基于视觉感知的机器人抓取系统。
技术介绍
1、随着机器人应用领域的不断扩展，人们对机器人的能力需求也在不断的提高。机器人除了能够安全无碰的运动外，操作功能也变得日益重要。目前的机器人可以控制机械臂根据物体的姿态对物体进行精准抓取。但是当物体出现姿态变换或者移动时，机器人虽然也可以对物体进行抓取，但是抓取的精度就会受到影响，导致抓取后物体也容易掉落，如何在合适的时机对动态的物体进行抓取，是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于视觉感知的机器人抓取系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一种基于视觉感知的机器人抓取系统，包括追踪拍摄模块、抓取初判模块、抓取复判模块；
4、所述追踪拍摄模块在机器人准备抓取前，对目标物进行追踪拍摄，拍摄预设时长的视频，将拍摄视频转换成视频帧，进而生成视频帧的抓取状态检测记录，抓取状态检测记录包括视频帧的
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1.一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，包括追踪拍摄模块、抓取初判模块、抓取复判模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，视频帧的抓取状态值通过下述方式获取得到：
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，根据抓取判断值判定是否抓取目标物，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，根据抓取值判定是否抓取目标物，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，目标物的抓取值通过下述
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，包括追踪拍摄模块、抓取初判模块、抓取复判模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，视频帧的抓取状态值通过下述方式获取得到：
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，根据抓取判断值判定是否抓取目标物，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉感知的机器人抓取系统，其特征在于，根据抓取值判定是否抓取目标物，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，候金良，黄炎浩，汪良红，石伟华，
申请(专利权)人：广州富唯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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