【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、针对空间任意曲面的路径覆盖算法在一些机器人应用中非常重要，但一些相关的路径规划方法中，暂无成熟方法可以对任意空间曲面进行路径覆盖规划，且在基于已有的物体表面三维模型进行路径规划时，无法保证生成的覆盖路径在三维曲面上是等分的，而对于机器人打磨工件或机器人清洁擦拭物表等任务，真正关心的是需要在三维曲面上等分而非在某轴上等分。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，所述方法包括：获取目标曲面的表面三维网格数据；基于所述表面三维网格数据，确定所述目标曲面的第一主轴和第二主轴，其中，所述第一主轴为所述目标曲面的长边方向的轴，所述第二主轴为所述目标曲面的短边方向的轴；沿所述第一主轴的方向，在所述目标曲面中以第一预设步长采样多个第一轨迹点；以每个所述第一轨迹点为起始点，沿所述第二主轴的...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述表面三维网格数据，确定所述目标曲面的第一主轴和第二主轴，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述协方差矩阵，确定所述目标曲面的第一主轴和第二主轴，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述第一主轴的方向，在所述目标曲面中以第一预设步长采样多个第一轨迹点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述初始轨迹点为起始点，沿所述第一主轴的方向，在所述目标曲面中以第一预设...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述表面三维网格数据，确定所述目标曲面的第一主轴和第二主轴，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述协方差矩阵，确定所述目标曲面的第一主轴和第二主轴，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述第一主轴的方向，在所述目标曲面中以第一预设步长采样多个第一轨迹点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述初始轨迹点为起始点，沿所述第一主轴的方向，在所述目标曲面中以第一预设步长采样多个第一轨迹点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一主轴在当次采样的初始轨迹点所在三角片面的...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾鹏飞，
申请(专利权)人：上海具身智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。