【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及外骨骼机器人，具体是一种动力膝关节外骨骼助行装置。
技术介绍
1、膝关节动力外骨骼最初起源于军事应用，用于增强士兵行走负重，提高作战能力。康复外骨骼方面的研究起始于1960年，由于当时技术的限制没能当时实现预期的目标，直到近几十年，尤其是lokomat减重步态训练外骨骼应用于临床使用后，膝关节动力外骨骼才逐步用于重建中枢神经受损患者行走模式、辅助下肢运动功能障碍患者行走。在军事上，膝关节动力外骨骼可以帮助士兵携带作战装备，提升士兵的耐性，机动性，和战场生存能力；在医疗上，膝关节动力外骨骼可以通过辅助病人的往复运动，刺激神经系统的代偿效应，重建运动障碍患者的自主运动能力，因而其被广泛应用于中风等神经系统性疾病的康复治疗；同时，在民用领域，膝关节动力外骨骼作为一种动力辅助装备，可以用于辅助老年人的户外锻炼，以及其他特种用途，例如登山，野外搜救，和森林灭火。
2、现有的膝关节动力外骨骼是一类基于人体肢体运动关系和生理构造，可穿戴、辅助穿戴者完成膝关节运动的机械装置。在使用中，动力膝关节外骨骼与人体紧密贴合，电机的输出...
【技术保护点】
1.一种动力膝关节外骨骼助行装置，其特征在于，该动力膝关节外骨骼助行装置包括主控制单元、齿轮箱减速器、大腿支具、小腿支具、外骨骼大腿、外骨骼小腿、角度编码器、外骨骼膝关节、关节电机、输出摇臂、串联弹性单元；
2.根据权利要求1所述的一种动力膝关节外骨骼助行装置，其特征在于，传动齿轮包括电机轴齿轮、电机轴隔离套和轴端盖，其中电机轴齿轮的内部设置有键槽，电机轴隔离套和轴端盖的中部设置有轴孔，两者通过螺纹结构固定在电机轴齿轮的轴孔的两外侧面上，实现电机轴齿轮的轴向固定。
3.根据权利要求1所述的一种动力膝关节外骨骼助行装置，其特征在于，膝关节角度限位...
【技术特征摘要】
1.一种动力膝关节外骨骼助行装置，其特征在于，该动力膝关节外骨骼助行装置包括主控制单元、齿轮箱减速器、大腿支具、小腿支具、外骨骼大腿、外骨骼小腿、角度编码器、外骨骼膝关节、关节电机、输出摇臂、串联弹性单元；
2.根据权利要求1所述的一种动力膝关节外骨骼助行装置，其特征在于，传动齿轮包括电机轴齿轮、电机轴隔离套和轴端盖，其中电机轴齿轮的内部设置有键槽，电机轴隔离套和轴端盖的中部设置有轴孔，两者通过螺纹结构固定在电机轴齿轮的轴孔的两外侧面上，实现电机轴齿轮的轴向固定。
3.根据权利要求1所述的一种动力膝关节外骨骼助行装置，其特征在于，膝关节角度限...
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