【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉定位，更具体地说，它涉及一种3d视觉高精度定位引导方法。
技术介绍
1、在3d视觉引导机器人抓放过程中，传统的方法存在手眼标定误差、工件抓放位置设置误差、机器人工具坐标误差等系统误差，导致抓取过程中难以做到毫米以下的高精度抓放，限制了3d视觉与机器人的应用场景。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种3d视觉高精度定位引导方法。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一种3d视觉高精度定位引导方法，包括如下步骤：
4、步骤一：在夹爪抓取位置附近做好工具坐标tool，通过手眼标定得到相机坐标系到工具坐标tool的转换，记为
5、步骤二：将待抓放的物体放到固定位置，移动机器人将相机对准该物体进行拍照，得到物体到相机的坐标同时从示教器获取当前机器人工具坐标tool到机器人基坐标的位姿变换通过位姿变换得到物体到机器人基坐标的变换：
6、步骤三：移动机器人夹爪到待抓放的位置，从示教器获取当前机器人工具坐标tool到机器人基坐标的变换计算得到物体到工具坐标的位置，即抓取点位置：
7、步骤四：3d视觉引导抓放过程中，根据公式(1)流程得到物体到机器人基坐标的变换将其与抓取点进行运算得到机器人的实际抓取位置：
8、步骤五：机器人使用工具坐标tool走位姿即可到达抓放位置。
9、进一步的，在3d识别引导抓放过程中，当物体与相机相对位姿与有
10、与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
11、本专利技术采用3d视觉定位实现对机器人的抓放过程的高精度引导，可以消除一部分系统误差，提高定位引导精度。
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1.一种3D视觉高精度定位引导方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种3D视觉高精度定位引导方法，其特征在于，在3D识别引导抓放过程中，当物体与相机相对位姿与有较大角度偏差时，会将系统误差放大，在抓放前先将物体与相机的相对位姿矫正到与相近，具体如下：机器人在位置拍照，获取当前固定物体到工具坐标tool的位姿变换：在矫正拍照位置时，根据公式(1)流程得到物体到机器人基坐标的变换将其与公式(4)运算得到矫正后的拍照位置：机器人使用工具坐标tool走位姿得到矫正后的拍照位置，校正后再进行拍照抓放，当拍照位置矫正还存在偏差，再次根据公式(5)进行矫正。
【技术特征摘要】
1.一种3d视觉高精度定位引导方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种3d视觉高精度定位引导方法，其特征在于，在3d识别引导抓放过程中，当物体与相机相对位姿与有较大角度偏差时，会将系统误差放大，在抓放前先将物体与相机的相对位姿矫正到与相近，具体如下：机器人在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，汪良红，候金良，黄炎浩，石伟华，
申请(专利权)人：广州富唯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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