【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种多机器人协同运动的运动控制器及运动控制器的更新方法。
技术介绍
1、在机器人应用广泛的工业制造领域，传统工业机械臂通常工作在结构化的环境中，重复执行指定的运动任务。为了提高生产任务的效率和质量，工业机械臂具备高精度，高速以及高负载的特性。
2、随着工业自动化的需求的不断拓展以及应用场景的挖掘，比如零配件装配，工件打磨甚至人机协作等任务，在解决这类非结构化的环境中，人机环境交互的工作任务时，机械臂机器人使用中，往往需要多台机器人协作运行，实现多台机器人协作。而现有的多机器人工作过程中，存在多个机器人之间运行不协调的问题。
技术实现思路
1、(一)专利技术目的
2、本专利技术的目的是提供一种多机器人协同运动的运动控制器及运动控制器的更新方法，以解决现有的多机器人工作过程中，存在多个机器人之间运行不协调的技术问题。
3、(二)技术方案
4、为解决上述问题，本专利技术提供了一种多机器人协同运动的运动控制器，
5、包括：任务层、内核层及驱动层；
6、任务层与外部通讯，任务层用于将外部下发的通讯指令处理为对应的多个motion数据；其中，多个motion数据为任务层将通讯指令处理为多个指定机器人的相应多个设定运动；
7、内核层用于对多个motion数据分别独立计算并进行时间同步，以获得多个指定机器人的控制数据并下发给驱动层；
8、驱动层用于将多个控制数据转换为对
9、可选地，内核层将多个motion数据分开，并独立计算多个指定机器人的设定运动轨迹，获得多个motion运动任务，
10、内核层包括多机协调模块，多机协调模块用于对多个motion的运动任务进行时间同步。
11、可选地，任务层还用于保存所述的运动控制器的参数，内核层还用于将错误反馈至任务层，驱动层还用于将反馈数据写回内存中。
12、另外，本专利技术还提供了一种运动控制器的更新方法，所述更新方法用于将单机器人的运动控制器更新为多机器人协同运动的运动控制器，所述运动控制器包括任务层、内核层及驱动层，所述更新方法包括：
13、将任务层更新为用于将外部下发的通讯指令处理为对应的多个motion数据；其中，多个motion数据为任务层将通讯指令处理为多个指定机器人的相应多个设定运动；
14、将内核层更新为用于对多个motion数据分别独立计算并进行时间同步，以获得多个指定机器人的控制数据并下发给驱动层；
15、将驱动层更新为用于将多个控制数据转换为对应的多个引脚值并发送到对应的指定机器人。
16、可选地，所述任务层包括编译器模块，对编译器模块中的指令参数长度及临时点/全局点数据结构进行配套的修改，并且对编译器模块中的编码规范及宏定义的使用进行整理。
17、可选地，所述任务层包括参数储存模块，在参数储存模块中增加多个文件夹，多个文件夹用于一一对应的保存多个机器人的配置参数。
18、可选地，所述运动控制器还包括共享内存，共享内存中设置有数个plc内存及数个motion内存；
19、在共享内存中添加共用数据内存，对共用数据内存进行设置，使其内含有全部的motion共用的数据及协调结构体；
20、在内核层对共用数据内存申请内存，在任务层和驱动层中直接获取内存指针。
21、可选地，多机器人协同运动的运动控制器用于控制多个机器人组协同运行，每个机器人组含有多个机器人，
22、在内核层中增设多机协调模块，对多机协调模块进行设置，使其在每个控制周期按顺序控制每个机器人组执行相应的设定任务。
23、可选地，对多机协调模块进行设置，使其中含有多种不同的多机协调模式。
24、(三)有益效果
25、本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
26、通过一个多机器人协同运动的运动控制器控制多台机器人，并为了保证多机协调，而主要将task层通讯指令扩展使其明确指出对哪台机器人进行操作，同时将各个机器人组的参数保存在对应的位置；并通过任务层将外部下发的通讯指令处理为对应的多个motion数据，然后内核层对多个motion数据分别独立计算并进行时间同步，从而保证其在协调状态时任务同起同停。实现仅仅使用一台控制器控制多台机器人的简单控制方式，并保证了在固定的周期内能处理完多台机器人的运动任务，从而保证了机器人之间有良好的数据交换环境。解决了现有技术中的多个机器人之间协作运行不协调的技术问题。
27、另外，现有技术中为保证机器人之间有良好的数据交换环境，往往采用多台机器人间通过tcp通讯，这样需要保证良好的通讯环境及低延迟，造成成本高昂。因此，本专利技术中的多机器人协同运动的运动控制器控制多台机器人的方式还简化了控制方式并大幅度降低了成本。
28、另外，本专利技术采用的多机器人协同运动的运动控制器是统一的但通过指令分发的控制架构能够大大降低通讯造成的延迟，使得多机器人动作步调一致，提高其运动的协同性和协同操作能力；
29、本专利技术的多机器人协同运动的运动控制器中设定的多机器人协作系统指令以及驱动数据均存储在共享内存中，因此在多机器人协同运动计算时可以方便地存取，有利于设计复杂度更高，灵活性更高的协同运动算法。
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1.一种多机器人协同运动的运动控制器，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，任务层还用于保存所述的运动控制器的参数，内核层还用于将错误反馈至任务层，驱动层还用于将反馈数据写回内存中。
4.一种运动控制器的更新方法，所述更新方法用于将单机器人的运动控制器更新为多机器人协同运动的运动控制器，所述运动控制器包括任务层、内核层及驱动层，其特征在于，所述更新方法包括：
5.根据权利要求4所述的更新方法，其特征在于，所述任务层包括编译器模块，对编译器模块中的指令参数长度及临时点/全局点数据结构进行配套的修改，并且对编译器模块中的编码规范及宏定义的使用进行整理。
6.根据权利要求4所述的更新方法，其特征在于，所述任务层包括参数储存模块，在参数储存模块中增加多个文件夹，多个文件夹用于一一对应的保存多个机器人的配置参数。
7.根据权利要求4所述的更新方法，其特征在于，所述运动控制器还包括共享内存，共享内存中设置有数个PLC内存及数个MOTION内存；p>
8.根据权利要求4至7中任意一项所述的更新方法，其特征在于，多机器人协同运动的运动控制器用于控制多个机器人组协同运行，每个机器人组含有多个机器人，
9.根据权利要求8所述的更新方法，其特征在于，对多机协调模块进行设置，使其中含有多种不同的多机协调模式。
...【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同运动的运动控制器，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，任务层还用于保存所述的运动控制器的参数，内核层还用于将错误反馈至任务层，驱动层还用于将反馈数据写回内存中。
4.一种运动控制器的更新方法，所述更新方法用于将单机器人的运动控制器更新为多机器人协同运动的运动控制器，所述运动控制器包括任务层、内核层及驱动层，其特征在于，所述更新方法包括：
5.根据权利要求4所述的更新方法，其特征在于，所述任务层包括编译器模块，对编译器模块中的指令参数长度及临时点/全局点数据结构进行配套的修改，并且对编译...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐金龙，季晨，张福胜，罗小群，
申请(专利权)人：宣城云万斛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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