【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种机器人自标定程序修正算法。
技术介绍
1、在机器人应用广泛的工业制造领域，传统工业机械臂通常工作在结构化的环境中，重复执行指定的运动任务。为了提高生产任务的效率和质量，工业机械臂具备高精度，高速以及高负载的特性。
2、随着工业机器人应用场景涉及到越来越多的非结构化场景，工业机器人在运行过中，不可避免地出现机器人与周围物体或其他机器人发生碰撞，由于机器人属于精密仪器，在机器人被碰撞后，容易出现机器人丢失原有的末端精度的情况，造成机器人运行精度降低。
技术实现思路
1、(一)专利技术目的
2、本专利技术的目的是提供一种机器人自标定程序修正算法，以解决现有的机器人与周围物体或其他机器人发生碰撞，造成机器人丢失原有的末端精度的技术问题。
3、(二)技术方案
4、为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人自标定程序修正算法，包括：
5、在指定位置放置标定物；
6、操控机器人，使其末端以多种不同姿态移动到所述标定物处，记录所述多种不同姿态对应的标定点的关节值；
7、将所述多种不同姿态对应的标定点的关节值转换为对应的多个笛卡尔点；
8、根据所述多个笛卡尔点，计算并修正所述机器人的所述末端的移动精度。
9、可选地，所述标定物为锥尖。
10、可选地，在指定位置放置标定物之前还包括：选定工具的工具号。
11、可选地，操控机器人，使其末
12、设定所述机器人的所述关节值为九个，操控所述机器人，使其末端分别以四种不同姿态移动到所述标定物处，并分别记录所述四种不同姿态对应的标定点的关节值：
13、joint1＝{j1，j2，j3，j4，j5，j6，j7，j8，j9}；
14、joint2＝{j1，j2，j3，j4，j5，j6，j7，j8，j9}；
15、joint3＝{j1，j2，j3，j4，j5，j6，j7，j8，j9}；
16、joint4＝{j1，j2，j3，j4，j5，j6，j7，j8，j9}。
17、可选地，将所述多种不同姿态对应的标定点的关节值转换为对应的多个笛卡尔点包括：
18、将所述四种不同姿态对应的标定点的关节值j1-j4转换为四个笛卡尔点cartel-carte4，所述笛卡尔点的坐标形式为carte(x，y，z，h，p，b)。
19、可选地，根据所述多个笛卡尔点，计算并修正所述机器人的所述末端的移动精度包括：
20、将四个所述笛卡尔点carte1-carte4转化为矩阵形式t1-t4：
21、
22、
23、
24、
25、计算所述工具的xy值：
26、设置所述工具的工具值为：
27、
28、四个所述标定点对应的所述矩阵存在如下关系：
29、t1*tool＝t2*tool＝t3*tool＝t4*tool；
30、由此可得式1：
31、t2*tool-t1*tool＝0
32、t3*tool-t2*tool＝0
33、t4*tool-t3*tool＝0
34、f4*tool-t1*tool＝0；
35、将所述式1转化为式2：
36、(t2-t1)*tool＝0
37、(t3-t2)*tool＝0
38、(t4-t3)*tool＝0
39、(t4-t1)*tool＝0；
40、由所述式2得矩阵式1：
41、
42、去掉所述矩阵式1中的全零行，(t2-t1)*tool＝0转化为第一式子：
43、
44、(t3-t2)*ttool＝0转化为第二式子：
45、
46、(t4-t3)*tool＝0转化为第三式子：
47、
48、(t4-t1)*tool＝0转化为第四式子：
49、
50、将所述第一式子至所述第四式子合并，获得第五式子：
51、
52、将原有程序根据上述计算结果修正坐标值。
53、(三)有益效果
54、本专利技术中，利用在指定位置放置标定物，然后操控机器人，使其末端以多种不同姿态移动到标定物处，记录多种不同姿态对应的标定点，从而准确判断机器人的末端是否出现末端精度丢失，并在检测出末端精度丢失的情况下，利用同一个指定位置的多种不同姿态对应的标定点，准确计算并修正机器人的末端的移动精度，从而保证了计算机修正精度。而将多种不同姿态对应的标定点的关节值转换为对应的多个笛卡尔点，降低了计算和修正的难度，使得计算和修正得以大幅度简化。从而实现快速恢复机器人的原有末端精度，有利于工业机器人的应用的拓展。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人自标定程序修正算法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自标定程序修正算法，其特征在于，所述标定物为锥尖。
3.根据权利要求1所述的机器人自标定程序修正算法，其特征在于，在指定位置放置标定物之前还包括：选定工具的工具号。
4.根据权利要求3所述的机器人自标定程序修正算法，其特征在于，
5.据权利要求4所述的机器人自标定程序修正算法，其特征在于，将所述多种不同姿态对应的标定点的关节值转换为对应的多个笛卡尔点包括：
6.据权利要求5所述的机器人自标定程序修正算法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种机器人自标定程序修正算法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自标定程序修正算法，其特征在于，所述标定物为锥尖。
3.根据权利要求1所述的机器人自标定程序修正算法，其特征在于，在指定位置放置标定物之前还包括：选定工具的工具号。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：徐金龙，季晨，张福胜，罗小群，
申请(专利权)人：宣城云万斛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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