本发明专利技术提供了一种轨道式巡检机器人及其行走机构，属于轨道式巡检机器人技术领域。包括主连接板和张紧机构，所述主连接板上安装有减速电机，所述张紧机构包括驱动轮，所述主连接板上方安装驱动轮，所述驱动轮与轨道滚动连接，所述张紧架安装在主连接板上。本装置通过设置张紧机构，并通过张紧弹簧调节驱动轮在轨道上的张紧力，在张紧拉杆和张紧架作用下，使驱动轮稳定在轨道上滚动，其两侧驱动轮与轨道的压力可自动平衡，可避免机器人在经过弯道时单侧驱动轮压力过大，避免机器人长期运行时因两侧驱动轮磨损不一致，或长时间单侧过载导致的轴系损坏。通过该平衡式张紧机构的设计，可以使机器人长期稳定在弯曲的轨道上运行。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道式巡检机器人，具体而言，涉及一种轨道式巡检机器人及其行走机构。
技术介绍
1、随着工业数字化和智能化水平的提高，越来越多的机器人应用于工业现场生产和过程管理中。工业现场由于其生产设备密集、地面状态复杂等特点，广泛应用轨道式机器人进行现场巡检和货物运输工作。轨道式机器人通常配备有行走机构以便驱动机器人在轨道上移动，行走机构的性能决定了机器人的爬坡、过弯性能，并很大程度影响了轨道机器人的运行稳定性和寿命。
2、申请号cn201710435025.8的中国专利，其内容为：一种综合管廊巡检机器人行走驱动机构，由前导向机构、左驱动机构、驱动力压紧机构、驱动电机、右驱动机构、后导向机构、导轨、主支撑部件、销轴、驱动轮和压臂组成。
3、上述文件中虽然压紧力不受爬坡倾斜角的影响，具有较好的爬坡能力，但是，轨道式巡检机器人通常需要运行在有较多弯道和爬坡的轨道上，而上述文件在转弯时由于两个压紧弹簧受力不均匀，会导致压紧力过大，进而影响设备寿命，所以提出一种轨道式巡检机器人及其行走机构，以解决上述问题。
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【技术保护点】
1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于，包括主连接板(3)，所述主连接板(3)上安装有减速电机(5)；
2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述减速电机(5)固定安装在张紧架(402)上，所述减速电机(5)设置为两个，并与对应的张紧架(402)固定连接，每个所述减速电机(5)的输出端均安装有一个驱动轮(2)。
3.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述张紧架连接座(401)固定安装在主连接板(3)上，所述张紧架(402)与张紧架连接座(401)通过销轴铰接，所述张紧架(402)的一端设置为内凹弧形。>
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于，包括主连接板(3)，所述主连接板(3)上安装有减速电机(5)；
2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述减速电机(5)固定安装在张紧架(402)上，所述减速电机(5)设置为两个，并与对应的张紧架(402)固定连接，每个所述减速电机(5)的输出端均安装有一个驱动轮(2)。
3.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述张紧架连接座(401)固定安装在主连接板(3)上，所述张紧架(402)与张紧架连接座(401)通过销轴铰接，所述张紧架(402)的一端设置为内凹弧形。
4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述张紧拉杆(405)的外部滑动安装有半圆柱弹簧座(406)，所述半圆柱弹簧座(406)设置与张紧架(402)上内凹弧形位置配合使用，所述张紧弹簧(403)设置在半圆柱弹簧座(406)与张紧调节螺母(404)之间的位置。
5.根据权利要求4所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述轨道(1)上固定安装有爬坡辅助板(...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐延泷，李沁泠，彭佳，董涛，
申请(专利权)人：北京优德数智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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