一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法技术

本发明专利技术公开了一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法，包括步骤如下：S1，通过搭建定位系统，在环境中部署无源RFID参考标签阵列，巡检机器人在运动过程中，通过阅读器不断从参考标签阵列中获取相位值，并通过马氏距离和阈值判别对相位序列进行异常值检测；S2，通过误差补偿策略，将待定位点的指纹与数据库中的指纹在线匹配，对待定位点的指纹进行误差补偿，并将最终相位转化为距离差；S3，利用水平方向选取的参考标签分别构建双天线的线性方程组，基于最小二乘法对线性方程组进行求解，通过将采样时刻的二维估计位置信息进行重构，获得机器人的运动轨迹。本发明专利技术采用相位差模型消除相位模糊对定位精度的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人定位，尤其涉及一种卫星拒止场景下基于rfid标签阵列的巡检机器人自定位方法。

技术介绍

1、巡检机器人在非结构化的环境中需要自主地移动完成既定的任务，因此，机器人的高精度自定位技术一直以来都是行业内的研究与发展重点。能够定位物品的自动导航机器人为自动化处理货物或优化储存等新服务开辟了道路，其在许多领域均有着广泛的应用，如智能工厂、图书馆管理、仓库管理、物流运输等。然而，在具体应用中，对机器人的定位精度的要求也越来越高。而且，某些行业对机器人的需求不仅仅是用来定位商品或者货物，还需要实现精确的自定位。传统巡检机器人通常配备本体感觉传感器，例如，里程计数据(odometry)、惯性导航单元(inertial measurement unit，imu)或编码器等来测量运动学数据，从而重建其自身的轨迹。然而，随着时间的推移，这些传感器容易产生误差积累，从而失去对机器人的跟踪。因此，需要融合外部传感器数据来弥补估计轨迹的误差，在室内环境中获取这些数据通常需要相机、声纳或激光测距仪等有源设备。

2、与视觉和激光等较为成熟的巡检机器人定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法，其特征在于，包括步骤如下：

2.根据权利要求1所述卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法，其特征在于，步骤S1中，所述定位系统由一个巡检机器人和无源RFID参考标签阵列组成，巡检机器人搭载了一台便携计算机和RFID阅读器，其中，RFID阅读器用于激活无源RFID标签并与之建立通信，标签用于反射并调制自身的电子产品代码；阅读器配备了上、下两根定向天线用来采集信号，分别用Au和Ad表示；便携计算机对采集到的信息进行存储与处理，执行定位算法，实现机器人的自定位；

3.根据权利要求2所述卫...

【技术特征摘要】

1.一种卫星拒止场景下基于rfid标签阵列的巡检机器人自定位方法，其特征在于，包括步骤如下：

2.根据权利要求1所述卫星拒止场景下基于rfid标签阵列的巡检机器人自定位方法，其特征在于，步骤s1中，所述定位系统由一个巡检机器人和无源rfid参考标签阵列组成，巡检机器人搭载了一台便携计算机和rfid阅读器，其中，rfid阅读器用于激活无源rfid标签并与之建立通信，标签用于反射并调制自身的电子产品代码；阅读器配备了上、下两根定向天线用来采集信号，分别用au和ad表示；便携计算机对采集到的信息进行存储与处理，执行定位算法，实现机器人的自定位；

3.根据权利要求2所述卫星拒止场景下基于rfid标签阵列的巡检机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓利，谢亚琴，刘婷，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：