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本发明公开了一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法，包括步骤如下：S1，通过搭建定位系统，在环境中部署无源RFID参考标签阵列，巡检机器人在运动过程中，通过阅读器不断从参考标签阵列中获取相位值，并通过马氏距离和阈值判别...
该专利属于南京信息工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京信息工程大学授权不得商用。

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