【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轮腿机器人，特别涉及一种轮腿机器人鲁棒控制方法。
技术介绍
1、随着轮腿机器人在工业、军事和服务领域的快速普及，对其高效建模与智能控制的需求日益迫切。然而，传统建模方法在捕捉机械结构的复杂性和动态特性方面存在明显不足，导致建模精度的限制。同时，传统pid控制方法在面对不确定性条件时表现不佳，对环境变化和干扰的适应性有待提高。
技术实现思路
1、本专利技术公开了一种轮腿机器人鲁棒控制方法，它显著提高了轮腿机器人的建模精度。
2、本专利技术采用了以下技术方案，具体方法如下：
3、简化并构建轮腿机器人动力学模型；
4、分解动力学模型，获取标称项和模糊项，确定模糊项的边界；
5、根据模糊项的边界，构建模糊控制器以控制轮腿机器人；
6、针对模糊控制器控制产生的控制误差，构建鲁棒控制器；
7、优化鲁棒控制器的控制参数；
8、以模糊控制器和优化后的鲁棒控制器控制轮腿机器人。
9、进一步地，在运动...
【技术保护点】
1.一种轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，具体方法如下：
2.如权利要求1所述轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，在运动过程中，假设轮腿机器人重心位于穿过轮腿机器人轮轴心的铅垂线上，针对轮腿机器人一侧运动机构，构建轮腿机器人动力学模型方法如下：
3.如权利要求2所述轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，获取标称项和模糊项，具体方法如下：
4.如权利要求3所述轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，确定模糊项的边界，具体方法如下：
5.如权利要求4所述轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，构建模糊控制器，具体如下：
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【技术特征摘要】
1.一种轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，具体方法如下：
2.如权利要求1所述轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，在运动过程中，假设轮腿机器人重心位于穿过轮腿机器人轮轴心的铅垂线上，针对轮腿机器人一侧运动机构，构建轮腿机器人动力学模型方法如下：
3.如权利要求2所述轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于，获取标称项和模糊项，具体方法如下：
4.如权利要求3所述轮腿机器人鲁棒控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李锐，李杨杨，管中良，吴平志，张明星，
申请(专利权)人：合肥中科深谷科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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