一种盐田活碴路径及小车运行规划方法技术

本发明专利技术公开了一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，涉及盐田生产技术领域。本发明专利技术包括如下步骤：区域规划设计：划分设备存储区、公共道路和工作区，所述公共道路和工作区之间设置有进出口；活碴小车的活碴耙逻辑控制规划设计：设计不同区域中小车对活碴耙控制方式、不同运行状态下的活碴耙控制方式；活碴小车行走实际范围规划：确定活碴小车的实时位置和轮廓边缘，本发明专利技术使得小车控制逻辑的层次性明显，控制逻辑简单可靠，小车路径规划智能算法与实际导航分开运行，在工程实际中安全可靠，算法规划的错误不会影响小车的运行安全，实现了盐田活碴作业的高效、精确、安全和智能化，为盐田的现代化管理和作业提供了有效的技术支持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及盐田生产，具体涉及一种盐田活碴路径及小车运行规划方法。

技术介绍

1、活碴操作是我国海盐生产结晶工艺独有的操作，按蒸发量的不同，定期翻动盐粒的操作称为活碴。活碴能改变盐晶体的位置，扩大卤水与晶体的接触面，使氯离子、钠离子较为均衡地向晶体各晶面粘附，降低卤水的过饱和度，能减少粉盐、片盐的形成。因活碴破碎了池底盐层平面，可减少反射损失的辐射能，有利于卤水吸收辐射能增大蒸发量。

2、盐田自动活碴机器人是解决盐田活碴的设备，对于设备而言，路径规划是机器人运行的归本，在实际规划时，盐田情况不同，控制逻辑复杂，实际规划难度较大，导航算法规划时可能会出现错误，进而产生错误运行风险，影响小车运行安全。

3、为此提出一种盐田活碴路径及小车运行规划方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于：为解决上述
技术介绍
中提到的问题，本专利技术提供了一种盐田活碴路径及小车运行规划方法。

2、本专利技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

3、一种盐田活碴路径及小车运行规划方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述设备存储区(3)为活碴小车停放区域，所述公共道路(1)为活碴小车行驶区域，所述工作区(2)为盐田，活碴小车在工作区(2)进行活碴作业。

3.根据权利要求2所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述不同区域中活碴小车的活碴耙逻辑控制规划设计为：设备存储区(3)活碴耙始终抬起，所述公共道路(1)中活碴耙始终抬起，所述工作区(2)中小车向前运行时，活碴耙放下，小车转弯或者倒退时，活碴耙提升。</p>

4.根据...

【技术特征摘要】

1.一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述设备存储区(3)为活碴小车停放区域，所述公共道路(1)为活碴小车行驶区域，所述工作区(2)为盐田，活碴小车在工作区(2)进行活碴作业。

3.根据权利要求2所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述不同区域中活碴小车的活碴耙逻辑控制规划设计为：设备存储区(3)活碴耙始终抬起，所述公共道路(1)中活碴耙始终抬起，所述工作区(2)中小车向前运行时，活碴耙放下，小车转弯或者倒退时，活碴耙提升。

4.根据权利要求3所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述不同运行状态下的活碴耙控制方式为：转弯前...

【专利技术属性】
技术研发人员：安延平，贺赟晖，胡开宝，毕李刚，张庆龙，马海永，邱博轩，李永强，路明元，刘成森，严迎春，孙浩，刘建锐，周晓龙，曾明星，李佳峻，赵辉，鄂建军，袁浩，宫轶平，常健，牛思凯，高飞，任惠婷，常丹丹，
申请(专利权)人：唐山三友盐化有限公司，
类型：发明
国别省市：