一种自动驾驶增程式活碴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶增程式活碴机器人，涉及机械装置的控制技术领域。本发明专利技术包括车身，所述车身用于安装机械及电气元器件，所述车身的底侧设置有履带轮系，所述车身内置有驱动履带轮系运转的电机，电机通过转向机构与履带轮系连接，车身的后端设置有升降装置，所述升降装置的升降端连接有活碴耙框架，所述活碴耙框架的底面连接有若干的活碴耙齿，所述车身上设置有自控系统、避障系统、数据通信系统和动力系统。本发明专利技术通过无人驾驶的模式实现自动活碴作业，避免了因需要人工操作所产生的效率、成本等问题，且采用增程式系统提供动能，相较于现有的活碴机械，控制方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械装置的控制，具体涉及一种自动驾驶增程式活碴机器人。

技术介绍

1、盐田主要利用自然资源，如海水或盐湖水等，通过蒸发或浓缩的方式提取盐，俗称为晒盐，晒盐时，为了提高盐的结晶速度，会每隔一定时间段，采用机械设备将盐打碎，称为活碴。目前海盐活碴采用人驾驶活碴机械进行活碴，工作量大，过程辛苦，存在用工短缺以及用工成本过高等问题。盐田活碴的无人化已经成为行业的趋势。盐田工作环境单一，面积大，主要是涉水使用；盐田工作时间长，并且载荷不同；盐田工作时，需要调头，需要覆盖最大工作面积；从设备需求而言，需要智能化、节能、盐池活碴覆盖率高、自动驾驶实现简单、安全性高以及适应海边气候等。

2、为此提出一种自动驾驶增程式活碴机器人。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于：为解决上述问题，本专利技术提供了一种自动驾驶增程式活碴机器人。

2、本专利技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

3、一种自动驾驶增程式活碴机器人，包括车身，所述车身用于安装机械及电气元器件，所述车身的底侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶增程式活碴机器人，包括车身(1)，其特征在于，所述车身(1)用于安装机械及电气元器件，所述车身(1)的底侧设置有履带轮系(3)，所述车身(1)内置有驱动履带轮系(3)运转的电机，车身(1)的后端设置有升降装置(9)，所述升降装置(9)的升降端连接有活碴耙框架(10)，所述活碴耙框架(10)的底面连接有若干的活碴耙齿(11)，所述车身(1)上设置有自控系统、避障系统、数据通信系统和动力系统，动力系统用于为自控系统提供动能，自控系统通过供电的方式驱动车身(1)内的电机，转向采用差速方式实现，所述数据通信系统设有无线通信模块，根据盐田的公共道路及盐池工作区的边界录点结果，在特定...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶增程式活碴机器人，包括车身(1)，其特征在于，所述车身(1)用于安装机械及电气元器件，所述车身(1)的底侧设置有履带轮系(3)，所述车身(1)内置有驱动履带轮系(3)运转的电机，车身(1)的后端设置有升降装置(9)，所述升降装置(9)的升降端连接有活碴耙框架(10)，所述活碴耙框架(10)的底面连接有若干的活碴耙齿(11)，所述车身(1)上设置有自控系统、避障系统、数据通信系统和动力系统，动力系统用于为自控系统提供动能，自控系统通过供电的方式驱动车身(1)内的电机，转向采用差速方式实现，所述数据通信系统设有无线通信模块，根据盐田的公共道路及盐池工作区的边界录点结果，在特定区域内部或周围建立电子围栏，采用最少转弯的原则优化路径并形成地图，将地图传输到管理系统上进行数字化调试工作，通过无线通信将管理系统的控制信息传递于自控系统，自控系统控制履带轮系(3)按路径行驶进行活碴，所述避障系统包括超声波传感器、激光雷达、摄像头、惯性导航系统和距离传感器。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶增程式活碴机器人，其特征在于，所述车身(1)上设置有定位装置，定位装置包括两个rtk接收天线(12)，两个rtk接收天线(12)按照前后顺序设置在车身(1)的中轴线上，所述rtk接收天线(12)通过实时接收并处理卫星信号，通过坐标点确定机器人的绝对位置与运行角度，绝对位置的计算公式为：运行角度的计算公式为：z＝reiθ，通过双rtk的位置信息计算复数的实部和虚部，可以反算角度，确定方向。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶增程式活碴机器人，其特征在于，所述定位装置还包括倾角仪(13)，所述倾角仪(13)连接在车身(1)的正面，所述倾角仪(13)用于采集所述车身(1)的左右倾角。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶增程式活碴机器人，其特征在于，所述车身(1)的表面喷涂有防腐漆，所述车身(1)的顶侧连接有控制舱室(2)，所述控制舱室(2)高于运行中的盐田水面，所述控制舱室(2)采用密闭控制舱室并在侧位设置有室门，所述控制舱室(2)内设置有控制台且自控系统内置在控制台内。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶增程式活碴机器人，其特征在于，所述动力系统包括电池仓(7)，所述电池仓(7)内置有电池，电池用于对自控系统提供电能，所述电池仓(7)上安装有发动机(4)，所述电池仓(7)上还连接有用于为发动机(4)提供燃油的油箱(6)，所述电池仓(7)上还连接有发电机柜(5)，所述发电机柜(5)内设置有发电机，发电机的接收端与发动机(4)的转动端连接，所述发动机(4)的放电端与所述电池仓(7)的充电口以及自控系统的接电端连接，自控系统设有监控模块，用于监控所述电池仓(7)内电池的电量及所述油箱(6)内的油量，所述车身(1)上设置有动力舱室(8)，动力系统安装在所述动力舱室(8)内。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶增程式活碴机器人，其特征在于，所述数据通信系统与管理系统所进行的通信包括启停控制、位置信息、通信监测、电量信息、路径规划、运动控制、油量监控、传感器采集信号以及自控系统的工作状态。

7.根据权利要求5所述的一种自动驾驶增程式活碴机器人，其特征在于，所述升降装置(9)包括连杆一(901)和连杆二(902)，所述连杆一(9...

【专利技术属性】
技术研发人员：安延平，贺赟晖，张庆龙，毕李刚，胡开宝，马海永，鲍锡松，李永强，路明元，刘成森，严迎春，孙浩，吴志明，刘建锐，曾明星，李佳峻，赵辉，鄂建军，袁浩，宫轶平，常健，牛思凯，任惠婷，孙飞，伍玉涛，刘靖璐，高雨，韩磊，
申请(专利权)人：唐山三友盐化有限公司，
类型：发明
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