【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体而言，涉及主端操作装置、手术机器人、用于激活主从的控制方法及可存储介质。
技术介绍
1、手术机器人在进行微创伤手术的过程中，医生需要手持操控端(例如医生控制平台)的操控手柄完成手术动作，患者手术平台的器械端能够获取医生的手术动作进而对患者做出对应的术式动作，以实现手术的远程遥控。医生控制平台中的操控手柄能够通过传感器检测其开合角度，并依据开合角度遥控患者手术平台的器械端做出相应的开合动作。操控手柄的开合动作类似手指的张开和捏合的动作。
2、现有技术中，当主端设备的夹持机构完全闭合而后打开的过程中,一旦主端夹持机构的开合角度与从端夹持机构的开合角度一致时,主从控制被激活，即操作者捏合主端夹持机构就能够激活主从控制，因此在主从控制没有激活的情况下,由于操作者在“穿戴”主端设备的过程中,可能会意外地捏合主端夹持机构，导致主从控制被意外地激活，或者由于主端设备受到撞击，使得主端夹持机构被捏合,导致主从控制被意外地激活，容易被误触后开启，可靠性较低。
技术实现思路
1、鉴于现有技术存在的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种用于激活主从的控制方法、装置、手术机器人及可存储介质，通过获取捏合手柄的开合角度，与捏合手柄的初始角度、以及从端夹持结构的开合角度进行比较，满足判断条件才能激活主从设备，避免主从设备被误触发，提高可靠性。
2、本专利技术采用的技术方案是，提供一种用于激活主从的控制方法，通过操作者张开或捏合主端夹持机构的捏合手柄，所述控制
3、获取所述主端夹持机构的捏合手柄的在自然状态下开合角度，设为初始角度；
4、获取所述捏合手柄的第一开合角度，将所述初始角度与所述第一开合角度进行比较，得到第一判断条件；
5、当所述第一开合角度满足所述第一判断条件时，获取所述捏合手柄的第二开合角度，将所述第二开合角度与从端夹持机构的开合角度进行比较，得到第二判断条件；
6、若所述第二开合角度满足所述第二判断条件时，则激活主端设备和从端设备。
7、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述第一开合角度满足所述第一判断条件时，才进入第二判断条件，当所述第二开合角度满足第二判断条件时才能激活所述主端设备和从端设备，使得激活主端设备和从端设备的判断步骤分为两步，防止意外触发主从设备，提高可靠性。
8、在可选的实施方式中，所述获取所述捏合手柄的第一开合角度的步骤包括：
9、所述操作者张开所述捏合手柄，得到所述捏合手柄的第一开合角度，所述第一开合角度大于所述初始角度。
10、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：所述获取第一开合角度的步骤为操作者张开所述捏合手柄，操作者首先需要张开所述捏合手柄，防止操作者在穿戴主端设备的过程中意外的捏合主端夹持机构的捏合手柄，导致主从控制被意外激活，或是由于主端设备被撞击后捏合手柄被捏合，导致主从控制被意外激活。
11、在可选的实施方式中，所述操作者张开所述捏合手柄，得到所述捏合手柄的第一开合角度的步骤之后，包括：
12、获取所述捏合手柄最大的张开角度amax，所述第一开合角度小于所述amax。
13、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：所述第一开合角度小于所述捏合手柄最大的张开角度amax，使得操作者在张开所述捏合手柄的过程中，不会用力过度超过捏合手柄最大的张开角度，导致捏合手柄损坏，提高可靠性。
14、在可选的实施方式中，所述获取所述捏合手柄的第一开合角度，将所述初始角度与所述第一开合角度进行比较，得到第一判断条件的步骤包括：
15、若所述第一开合角度与所述初始角度的差值的绝对值小于等于θ1，则不满足所述第一判断条件；
16、若所述第一开合角度与所述初始角度的差值的绝对值大于θ1，则进入所述第二判断条件。
17、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述第一开合角度与所述初始角度的差值的绝对值，判断是否满足第一判断条件，当所述第一开合角度与所述初始角度的差值的绝对值小于等于θ1时，不能满足第一判断条件，即操作者在张开所述捏合手柄时，需要超过设定角度时，才能进入第二判断条件，防止捏合手柄因意外导致的张开，主从控制被误触激活。
18、在可选的实施方式中，所述获取所述捏合手柄的第二开合角度，将所述第二开合角度与从端夹持机构的开合角度进行比较的步骤包括：
19、所述操作者捏合后张开所述捏合手柄，获取捏合后张开的角度设为第二开合角度；
20、判断所述第二开合角度和所述从端夹持机构的开合角度的大小；
21、若所述第二开合角度与所述从端夹持结构的开合角度的差值的绝对值小于等于θ2，所述主端设备和所述从端设备被激活；
22、若所述第二开合角度与所述从端夹持结构的开合角度的差值的绝对值大于θ2，所述主端设备和所述从端设备不被激活。
23、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述第二开合角度与从端夹持机构的开合角度进行比较，判断是否激活所述主端设备和所述从端设备，所述第二开合角度与所述从端夹持结构的开合角度的差值的绝对值小于等于θ2，所述主端设备和所述从端设备被激活，主端夹持机构能够控制从端夹持机构操作，从端夹持机构能够获取医生的手术动作进而对患者做出对应的术式动作，以实现手术的远程遥控。
24、在可选的实施方式中，所述操作者捏合后张开所述捏合手柄，获取捏合后张开的角度设为第二开合角度的步骤，还包括：
25、获取所述操作者捏合所述捏合手柄的捏合角度，所述捏合角度小于所述初始角度；
26、若所述捏合角度与所述初始角度的差值的绝对值小于等于θ3，则不进入所述第二判断条件；
27、若所述捏合角度与所述初始角度的差值的绝对值大于θ3，则进入所述第二判断条件。
28、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：满足第一判断条件之后，通过操作者捏合所述捏合手柄得到所述捏合角度，通过所述第二开合角度与所述初始角度的差值的绝对值，判断是否进入所述第二判断条件，当所述捏合角度与所述初始角度的差值的绝对值小于等于θ3时，不能进入第二判断条件，即操作者在捏合所述捏合手柄时，需要超过设定角度时，才能进入第二判断条件，防止捏合手柄因意外导致的捏合，主从控制被误触激活。
29、本专利技术还提供一种用于激活主从的控制装置，所述控制装置用于实现如上实施例所述的控制方法，所述控制装置包括：
30、主端夹持机构，所述主端夹持机构上设有操作者手指操作的捏合手柄，所述捏合手柄在承受操作者捏合力时改变开合角度，所述主端夹持机构还设有检测件，所述检测件用于检测所述捏合手柄的开合角度；
31、传动机构，所述传动机构连接所述主端夹持机构，所述传动机构用于驱动所述主端夹持机构产生抵抗捏合力的反作用力。
32本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于激活主从的控制方法，通过操作者张开或捏合主端夹持机构的捏合手柄，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于所述获取所述捏合手柄的第一开合角度的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于，所述操作者张开所述捏合手柄，得到所述捏合手柄的第一开合角度的步骤之后，包括：
4.根据权利要求3所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于，所述获取所述捏合手柄的第一开合角度，将所述初始角度与所述第一开合角度进行比较，得到第一判断条件的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于，所述获取所述捏合手柄的第二开合角度，将所述第二开合角度与从端夹持机构的开合角度进行比较的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于，所述操作者捏合后张开所述捏合手柄，获取捏合后张开的角度设为第二开合角度的步骤，还包括：
7.一种用于激活主从的控制装置，其特征在于，所述控制装置用于实现如权利要求
8.根据权利要求7所述的一种用于激活主从的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：
9.一种手术机器人，其特征在于，包括：
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行如权利要求1至6任一项所述的一种激活主从的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于激活主从的控制方法，通过操作者张开或捏合主端夹持机构的捏合手柄，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于所述获取所述捏合手柄的第一开合角度的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于，所述操作者张开所述捏合手柄，得到所述捏合手柄的第一开合角度的步骤之后，包括：
4.根据权利要求3所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于，所述获取所述捏合手柄的第一开合角度，将所述初始角度与所述第一开合角度进行比较，得到第一判断条件的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的一种用于激活主从的控制方法，其特征在于，所述获取所述捏合手柄的第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：印眈峰，闻嘉鼎，修玉香，王元军，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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