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本发明提供了一种用于激活主从的控制方法、装置、手术机器人及可存储介质，通过操作者张开或捏合主端夹持机构的捏合手柄，控制方法包括：获取主端夹持机构的捏合手柄的在自然状态下开合角度，设为初始角度；获取捏合手柄的第一开合角度，将初始角度与第一开合...
该专利属于宁波睿达医疗器械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波睿达医疗器械有限公司授权不得商用。

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