【技术实现步骤摘要】
涉及车载视觉-惯性-轮速里程计系统。
技术介绍
1、近年来，融合视觉、惯性和里程计数据在gnss拒绝环境下进行精确定位已成为车辆定位领域的一种战略解决方案。视觉惯性轮速里程计系统的有效性取决于各种标定参数。首先，在涉及低成本或自组装传感器配置的场景中，通常无法实现硬件同步。如果不能严格估计和适当考虑不同传感器之间的时间偏移，可能会引入未建模的误差，从而降低系统的精度。其次，里程计的尺度因子提供了可靠的尺度信息，对定位精度有重要影响。最后，不同传感器之间的位置和姿态不一致是多传感器融合系统中常见的挑战。因此，实现相机、imu和里程计之间的时空校准对于利用每个传感器的各自优势和提高整体融合性能至关重要。
2、在视觉惯性轮速里程计系统中，可以通过使用校准板离线手动校准相机与imu之间的时间和空间校准。然而，这种方法需要使用固定的校准板离线操作，大大增加了用户的工作量。此外，用于离线校准参数化的环境与实际运行环境不一致会导致系统校准参数的准确性降低。为了解决这个问题，一些学者提出了在线自校准方法。然而，在优化过程中，由于标定参数的初...
【技术保护点】
1.视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，其特征在于，所述预积分的连续时间公式根据所述IMU和里程计之间的位置和姿态偏差，以及IMU和里程计之间的时间延迟，和所述里程计的尺度因子构建的模型得到。
3.根据权利要求1所述的视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，其特征在于，根据所述IMU-里程计预积分的连续时间公式得到IMU-里程计测量值的修正模型，根据所述IMU-里程计测量值的修正模型，不断更新所述预积分残差模型。
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【技术特征摘要】
1.视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，其特征在于，所述预积分的连续时间公式根据所述imu和里程计之间的位置和姿态偏差，以及imu和里程计之间的时间延迟，和所述里程计的尺度因子构建的模型得到。
3.根据权利要求1所述的视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，其特征在于，根据所述imu-里程计预积分的连续时间公式得到imu-里程计测量值的修正模型，根据所述imu-里程计测量值的修正模型，不断更新所述预积分残差模型。
4.根据权利要求1所述的视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，其特征在于，所述方法还包括根据imu-里程计测量值的修正模型更新所述imu-里程计预...
【专利技术属性】
技术研发人员：张瀚轩，霍炬，王天琦，王定燚，薛牧遥，周建宝，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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