【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种路径预测技术，且特别是有关于一种针对紧急车辆的自驾车路径预测系统及自驾车路径预测方法。
技术介绍
1、自驾汽车能以雷达、光学雷达、gps及计算机视觉等技术感测其环境，将感测数据转换成适当的导航道路、障碍与相关标志，在运行过程中，必须能精准判断周遭对象移动轨迹，作为自驾车行进控制之依据，如加减速、变换车道等，以确保自驾车运行安全。另外，自驾车能透过感测输入的数据，更新其地图信息，让交通工具可以持续追踪其位置。通过多辆自驾车构成的无人车队可以有效减轻交通压力，并因此提高交通系统的运输效率。
2、目前的自驾车具有路径预测的能力，能够事先预测周边车辆可能移动的范围，做出防撞决策。但是，若道路上有紧急车辆值勤时，各国交通法规均要求驾驶人必须做出让到，甚至停靠在路边等等规定。在这样的情况下，一般车辆的行径路径和驾驶模式会在很短的时间内有较大的改变，如车辆让道与紧急煞停。因此，自驾车除了侦测到紧急车辆的位置并依照交通法规让道之外，也必须考虑到周边车辆而启动紧急决策，将是亟需突破的课题。
技术实现思
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自驾车路径预测系统，适用于一自驾车，该自驾车路径预测系统包括：
2.根据权利要求1所述的自驾车路径预测系统，其中该路径预测模块取得该至少一周边车辆的该目前状态之后，根据地图信息以及该至少一周边车辆的该目前状态取样该至少一周边车辆的多个周边车辆路径，根据各国法规数据库从该些周边车辆路径中选取多个符合法规路径，并根据该些符合法规路径取得该至少一周边车辆的多个最终状态。
3.根据权利要求2所述的自驾车路径预测系统，其中当该判断模块判断该些车辆中未包含该紧急车辆时，该路径预测模块取得该至少一周边车辆的该些最终状态，并且执行相应于该至少一周边车辆...
【技术特征摘要】
1.一种自驾车路径预测系统，适用于一自驾车，该自驾车路径预测系统包括：
2.根据权利要求1所述的自驾车路径预测系统，其中该路径预测模块取得该至少一周边车辆的该目前状态之后，根据地图信息以及该至少一周边车辆的该目前状态取样该至少一周边车辆的多个周边车辆路径，根据各国法规数据库从该些周边车辆路径中选取多个符合法规路径，并根据该些符合法规路径取得该至少一周边车辆的多个最终状态。
3.根据权利要求2所述的自驾车路径预测系统，其中当该判断模块判断该些车辆中未包含该紧急车辆时，该路径预测模块取得该至少一周边车辆的该些最终状态，并且执行相应于该至少一周边车辆的一一般路径预测。
4.根据权利要求3所述的自驾车路径预测系统，其中该处理器更包括：
5.根据权利要求4所述的自驾车路径预测系统，其中该路径预测模块更包括：
6.根据权利要求5所述的自驾车路径预测系统，其中该些路径机率的介于0和1之间，并且该些路径机率的总和为1。
7.根据权利要求5所述的自驾车路径预测系统，其中该些路径成本与该些路径机率为反向关系。
8.根据权利要求5所述的自驾车路径预测系统，其中该路径优化单元计算该些周边车辆路径的每一者所需耗费的多个耗费时间，将该些耗费时间的每一者分段为多个单位时刻并形成多个时刻集合，并于每一时刻集合中以每一单位时刻为计算单位计算出对应于该些周边车辆路径的该些路径成本。
9.根据权利要求8所述的自驾车路径预测系统，其中该路径优化单元于每一时刻集合中取得该至少一周...
【专利技术属性】
技术研发人员：李裕丰，林渝恒，应雨轩，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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