【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种车辆的横向控制方法及装置。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的不断发展，智能汽车的自动驾驶功能逐渐完善丰富，其中，对驾驶轨迹的跟踪控制是自动驾驶的核心功能之一，车辆的横向控制作为一种驾驶轨迹的跟踪控制功能，能够基于高级辅助驾驶提供的障碍物信息及轨迹规划信息实现变道控制。
2、相关技术中，横向控制可以通过比例积分微分方法，或基于车辆动力学模型构建预测控制算法，对车辆进行横向跟踪和控制，使得车辆按照规划的期望轨迹行驶。
3、然而，相关技术中，因传统模型预测控制对算例要求较高，仅适用于性能较高的车型，难以实现预测控制算法在横向控制的广泛应用，且预测控制的计算耗时较长，使车辆的算力消耗增加，影响了用户的驾驶体验，导致整车运行成本上升，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的横向控制方法及装置，以解决相关技术中，因传统模型预测控制对算例要求较高，仅适用于性能较高的车型，难以实现预测控制算法在横向控制的广泛应用，且预测控制的计算耗时较长，...
【技术保护点】
1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前偏差和当前转向限值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的转向机构的当前偏差和当前转向限值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述转向机构的实际横向控制量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏差和所述当前转向限值得到目标预测时域下的优化求解域，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述优...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前偏差和当前转向限值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的转向机构的当前偏差和当前转向限值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述转向机构的实际横向控制量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏差和所述当前转向限值得到目标预测时域下的优化求解域，包括：
6.根据权利要求5所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：周枫，文琼，王超，张建，王宇，王御，韩亚凝，刘畅，于淼，李潇江，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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