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本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法及装置，其中，方法包括：在检测到当前工况满足预设横向控制条件的情况下，获取车辆的转向机构的当前偏差和当前转向限值；根据当前偏差和当前转向限值得到目标预测时域下的优化求解域，基于优化求...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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