【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。下面参照图5来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述车辆控制方法部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图3中所示的步骤。所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆的参考轮偏角，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，计算所述车辆的参考轮偏角，包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述滑模面中定义第一收敛速度系数和第二收敛速度系数，通过调节所述第一收敛速度系数调节所述第一滑模面分量的收敛速度，且通过调节所述第二收敛速度系数调节所述第二滑模面分量的收敛速度。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，定义所述运动...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆的参考轮偏角，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，计算所述车辆的参考轮偏角，包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述滑模面中定义第一收敛速度系数和第二收敛速度系数，通过调节所述第一收敛速度系数调节所述第一滑模面分量的收敛速度，且通过调节所述第二收敛速度系数调节所述第二滑模面分量的收敛速度。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，定义所述运动学模型的滑模控制的滑模面，包括如下步骤：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，定义所述运动学模型的滑模控制的滑模面之后，还包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，孙作雷，谢怿，龚泯全，
申请(专利权)人：上海西井科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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