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本申请提供了一种车辆控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的参考轮偏角和当前质心位置的状态数据，所述质心位置的状态数据包括车辆位置、位置误差、航向角误差和当前车速；基于所述参考轮偏角和所述质心位置的状态数据构建运动学模型，所述...
该专利属于上海西井科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海西井科技股份有限公司授权不得商用。

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