车辆对位方法、车载装置、车辆、存储介质及程序产品制造方法及图纸

一种车辆对位方法以及车载装置，能够减少每个场地适配对位功能的工作量且能够减少现场的维护成本。车辆对位方法包括：获取安装于起重设备的GNSS单元的地图坐标系坐标；根据GNSS单元的地图坐标系坐标以及预先确定的GNSS单元与起重设备的设备中心点之间的偏移量来确定设备中心点的地图坐标系坐标；根据对位任务来确定运输车辆的供集装箱抓放的目标位置点的地图坐标系坐标，目标位置点是根据要抓放的集装箱的类型而预先确定的；根据设备中心点的地图坐标系坐标以及目标位置点的地图坐标系坐标，使运输车辆相对于起重设备移动，以使目标位置点与设备中心点对齐。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及一种车辆对位方法、车载装置、车辆、存储介质及程序产品。

技术介绍

1、已知，为了将集装箱从运输船搬运至陆上或者将位于陆上堆场中的集装箱搬运至运输船上，通常在海港或陆港设置有用于抓放集装箱的起重设备，例如岸桥或场桥。另外，有时候需要直接从运输车辆抓取集装箱或者将集装箱直接放置在运输车辆上，为此，需要进行运输车辆与起重设备的对位。常规而言，对位可分为以下三个过程：

2、(1)运输车辆被导航至目标位置；

3、(2)运输车辆根据激光雷达和/或摄像头检测到的起重设备的特征进行对位引导值的计算，然后下发给控制单元以控制运输车辆移动至正确的对位位置；

4、(3)起重设备进行装放箱操作，在完成该操作后，运输车辆收到导航任务而行驶离开。

5、目前，常用的对位方法是基于激光或者摄像头，根据每种要对位的起重设备的外观特征，针对性设计特征提取的方法，计算对位引导值。因不同场地对位的起重设备的类型不同，或者相同场地中要对位的起重设备虽然类型相同但尺寸不同等问题，导致每种型号的起重设备都要独立的根据其外观特征，针对性的设计特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆对位方法，所述运输车辆对位方法用于使运输车辆与起重设备对位的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆对位方法，其特征在于，

3.如权利要求1所述的车辆对位方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的车辆对位方法，其特征在于，

5.如权利要求3所述的车辆对位方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的车辆对位方法，其特征在于，所述GNSS单元是实时动态定位单元。

7.如权利要求4或5所述的车辆对位方法，其特征在于，

8.一种车载装置，所述车载单元用于使运输车辆与起重设备对位，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种车辆对位方法，所述运输车辆对位方法用于使运输车辆与起重设备对位的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆对位方法，其特征在于，

3.如权利要求1所述的车辆对位方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的车辆对位方法，其特征在于，

5.如权利要求3所述的车辆对位方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的车辆对位方法，其特征在于，所述gnss单元是实...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙作雷，张波，李影，周小凯，
申请(专利权)人：上海西井科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：