机器人控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种机器人控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，方法包括：当机器人在指定区域内处于停止状态时，通过设置在指定区域的图像采集设备采集图像，得到待处理图像，以及通过设置在指定区域的多个测距传感器进行探测，得到待处理距离；当机器人在指定区域中为预设标准位姿时，图像采集设备所采集到的图像中包含机器人表面设置的预设标志物，且按照机器人的机身方向，多个测距传感器位于机器人的至少一侧；基于待处理图像和待处理距离，确定机器人当前的位姿与预设标准位姿之间的待调整位姿偏差；控制机器人按照待调整位姿偏差进行位姿调整。可以提高机器人停止时位姿的准确度、保证执行任务的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、随着机器人技术的快速发展，机器人被广泛应用于各种场景中代替人力执行各种任务，以满足用户的需求。在一些场景中，机器人需要准确地停止在指定区域。然而，受机器人自身导航系统精度的影响，机器人在指定区域停止时的位姿可能存在偏差，准确度不高。

2、例如，在汽车整车装配线场景中，机器人需要搬运汽车部件并行驶至指定区域，以使指定区域处的预设对接装置可以准确地与机器人背负的汽车部件进行对接。此种情况下，对机器人在指定区域停止时的位姿有严格的要求，若停止时的位姿不准，则容易导致对接失败，物料掉落，损坏机器人或者预设对接装置，甚至是人员受伤。

3、因此，亟需一种方法以提高机器人停止时位姿的准确度，保证机器人执行任务的安全性。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质，以提高机器人停止时位姿的准确度，保证机器人执行任务的安全性。具体技术方案如下：

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【技术保护点】

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人按照当前的待调整位姿偏差进行位姿调整，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，待调整位姿偏差包含：所述机器人当前的位姿与所述预设标准位姿之间在第一方向上的第一距离偏差，所述机器人当前的位姿与所述预设标准位姿之间在第二方向上的第二距离偏差，以及所述机器人当前的位姿与所述预设标准位姿之间的角度偏差；所述第一方向为所述机器人在所述指定区域中为所述预设标准位姿时的机身方向；所述第二方向与所述第一方向在水平面内互相垂直；

4.根据权利要求3所...

【技术特征摘要】

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人按照当前的待调整位姿偏差进行位姿调整，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，待调整位姿偏差包含：所述机器人当前的位姿与所述预设标准位姿之间在第一方向上的第一距离偏差，所述机器人当前的位姿与所述预设标准位姿之间在第二方向上的第二距离偏差，以及所述机器人当前的位姿与所述预设标准位姿之间的角度偏差；所述第一方向为所述机器人在所述指定区域中为所述预设标准位姿时的机身方向；所述第二方向与所述第一方向在水平面内互相垂直；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设标志物设置在所述机器人的举升机构表面；待调整位姿偏差还包含：所述举升机构当前的高度与所述机器人为所述预设标准位姿时所述举升机构的高度之间的高度偏差；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个测距传感器包括第一测距传感器和第二测距传感器，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器之间的连线与所述第一方向平行，且所述第一测距传感器和所述第二测距传感器的探测方向与所述第一方向垂直；当所述机器人在所述指定区域中为所述预设标准位姿时，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器探测到的所述机器人上的两个点之间的连线与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑深，高华，胡朝强，黄慰辉，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：