本发明专利技术涉及一种用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，包括：飞行器；至少一个声波采样装置，固定于所述飞行器的顶部和侧面，用于对隧道内壁进行敲击以产生声音信号，并采集所述声音信号；处理器，固定于所述飞行器，并与所述声波采集器信号连接，用于处理所述声音信号，根据所述声音信号判断敲击位置是否存在空洞。本发明专利技术能够用于隧道内壁左右两侧及顶部的进行声音采集，能够替代传统人工敲击作业；并将采集的声音转换成声谱图，利用深度学习的方法分析出空洞概率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及隧道工程领域，尤其是涉及一种用于隧道内壁空洞检测的无人机装置。
技术介绍
1、隧道内壁衬砌为钢筋混凝土结构，其厚度约为400～600mm，用于支持隧道结构的稳定。在铁路隧道多年运行后，隧道衬砌可能存在空洞、空隙、掉块等病害问题，这些都会影响列车安全运行。我国隧道检测监测技术起步较晚，养护经验不多。目前各铁路局隧道衬砌的检查、养护工作主要轨道车、手持铁锤人工敲击隧道内壁为主。
2、目前对铁路隧道衬砌的检查主要以人工敲击为主，隧道顶部120度范围的衬砌检测则需要辅以轨道车作为作业平台，作业人员站在轨道车上方作业，该方法费时费力，而且存在一定的危险性；使用探底雷达对隧道衬砌结构进行检测，能够分辨衬砌钢筋、空洞及空洞位置，但同样存在施工作业困难，费时费力的问题；有方法使用激光器点射衬砌激发声波，并通过传感器采集振动能量，通过分析振动能量来判断是否存在空洞，缺点是需要传感器靠近点射区域附近，施工作业困难；也有使用无人机巡检装置对隧道裂缝进行检测，该类方法基于视觉图像算法，对隧道衬砌是否存在空洞的问题无能为力。
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【技术保护点】
1.一种用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，包括：飞行器；
2.如权利要求1所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述飞行器为四旋翼飞行器，每个旋翼周围设置有防护罩。
3.如权利要求1所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述声波采样装置包括：
4.如权利要求3所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述敲击组件包括：
5.如权利要求4所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述声音采集组件包括碗罩和声音采集器；
6.如权利要求5所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置...
【技术特征摘要】
1.一种用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，包括：飞行器；
2.如权利要求1所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述飞行器为四旋翼飞行器，每个旋翼周围设置有防护罩。
3.如权利要求1所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述声波采样装置包括：
4.如权利要求3所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述敲击组件包括：
5.如权利要求4所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于，所述声音采集组件包括碗罩和声音采集器；
6.如权利要求5所述的用于隧道内壁空洞检测的无人机装置，其特征在于,所述碗罩是橡胶碗。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，赵闵明，蔡元坤，张飞，权毅，李鹏，张士磊，王征峰，李洪斌，王佳，
申请(专利权)人：智沪铁路设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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