一种基于机器视觉与芽点分布映射识别的猕猴桃剪枝机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉与芽点分布映射识别的猕猴桃剪枝机器人，属于果树修剪机械装置技术领域；以视觉感知系统（4）所采集的图像作为导航路线规划及猕猴桃剪枝位置识别定位依据，控制箱（3）对移动底盘（6）进行运动控制，并控制机械臂（2）动作，将电动剪枝器（1）移动至剪枝位置后，由控制箱（3）向电动剪枝器（1）发送剪切信号，实现自动剪枝。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及果树修剪机械装置，具体涉及一种基于机器视觉与芽点分布映射识别的猕猴桃剪枝机器人。

技术介绍

1、冬季剪枝是猕猴桃栽培管理过程中必不可少的环节。盲目保留过多枝条会导致树冠冗杂，影响光线照射和营养积累，降低果实质量，并易患病害。因此，合理冬剪能够控制枝条数量和长度，保持猕猴桃植株强健和高产能力。

2、剪枝机械装备对果园生产具有重要意义。尽管在果树剪枝工作中，传统的人工剪枝仍然占主导地位，但其工作量大、成本高，属于劳动密集型作业。然而，人工剪枝技术性强，且操作具有不可逆性，因此需对操作员进行培训。此外，由于剪枝作业需要长时间举臂，大面积作业时工作效率低下且容易导致职业病。仅仅依靠人工剪枝无法满足生产需求，因此半自动剪枝机械设备应运而生。然而半自动机械剪枝多适用于果树粗剪，对果园种植模式和树形要求严格，目前主要应用于现代矮砧密植型果园中，难以适用于棚架栽培式猕猴桃园。因此有必要研发猕猴桃自动剪枝机器人，推进猕猴桃生产全程机械化的发展。

技术实现思路

1、针对上述现有技术的缺陷研制一种基于机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器视觉与芽点分布映射识别的猕猴桃剪枝机器人，包括电动剪枝器（1）、机械臂（2）、控制箱（3）、视觉感知系统（4）、承载支架（5）、移动底盘（6）六个部分，其特征在于：电动剪枝器（1）与机械臂（2）的腕部（209）相固接，机械臂（2）、控制箱（3）、视觉感知系统（4）均与承载支架（5）相固接，承载支架（5）与移动底盘（6）相固接，控制箱（3）分别与电动剪枝器（1）、机械臂（2）、视觉感知系统（4）、移动底盘（6）通讯连接；

【技术特征摘要】

1.一种基于机器视觉与芽点分布映射识别的猕猴桃剪枝机器人，包括电动剪枝器（1）、机械臂（2）、控制箱（3）、视觉感知系统（4）、承载支架（5）、移动底盘（6）六个部分，其特征在于：电动剪枝器（1）与机械臂（2）的腕部（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅隆生，陈池，贺磊磊，李瑞，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：