【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子设备，特别是涉及一种时钟同步方法、装置、系统及可读存储介质。
技术介绍
1、随着汽车智能化发展，车载以太网技术大量普及和应用，tsn技术也开始部署。使用tsn技术后，可实现以太网通信拓扑下的确定性通信，确定性调度等前瞻技术，大幅提升车载通信带宽。其中，最重要的基础环节是实现整车级的时钟同步。高精度时钟同步在自动驾驶领域有大量运用，如gnss、地图、摄像头、雷达等，直接关系到传感器融合以及决策规划。低精度时钟同步即utc时钟，也同样在大屏、日志数据、云端数据上使用。
2、专利技术人在研究中发现现有的时钟同步方法存在以下问题：1)时钟同步精度差，即若使用跨域通信方式直接同步，将损失传输路径时延的时间，增加同步误差，降低了同步精度；若使用gptp协议栈同步，即utc软时钟同步，会有时间戳抖动导致同步误差大。2)不支持多精度时钟，即无法满足对不同精度时钟的需求。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种时钟同步方法、系统、电子设备及存储介质，通过同时提供第一时钟和第二时钟，满足了不同应用或设备对不同精度时钟的需求，并提高了整车的第二时钟同步的精度和稳定性。
2、为达到上述目的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种时钟同步方法，应用于第一控制单元，所述方法包括：
4、响应于车辆上电，对所述第一控制单元的第一时钟的时间戳进行初始化得到第一时间戳；
5、将所述第一时间戳周期性同步至第二控制单元和至少一第三控制单元，
6、接收所述第二控制单元基于所述第一时间戳同步后发送的第二时间戳和第三时间戳；所述第二时间戳为所述第二控制单元自身的第一时钟的时间戳，所述第三时间戳为所述第二控制单元自身的第二时钟的时间戳；
7、根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步所述第一控制单元的第二时钟。
8、在一实施方式中，所述对所述第一控制单元的第一时钟的时间戳进行初始化得到第一时间戳，包括：
9、从本地的实时时钟芯片中获取时间戳，并将获取的时间戳写入所述第一控制单元的第一时钟，以得到第一时间戳。
10、在一实施方式中，所述方法还包括：
11、响应于所述车辆下电，将所述第一控制单元的第二时钟的时间戳写入本地的实时时钟芯片。
12、在一实施方式中，所述根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步所述第一控制单元的第二时钟，包括：
13、将所述第三时间戳加上所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值，得到所述第一控制单元的第二时钟的时间戳。
14、第二方面，本申请实施例提供了一种时钟同步方法，应用于第二控制单元，所述方法包括：
15、响应于车辆上电，对所述第二控制单元的第二时钟的时间戳进行初始化；
16、根据第一控制单元发送的第一时间戳，同步所述第二控制单元的第一时钟；所述第一时间戳为所述第一控制单元自身的第一时钟的时间戳；
17、向所述第一控制单元和至少一第三控制单元周期性发送第二时间戳和第三时间戳，使得所述第一控制单元和所述第三控制单元分别根据自身的第一时钟的时间戳与所述第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步自身的第二时钟；所述第二时间戳为所述第二控制单元的第一时钟的时间戳，所述第三时间戳为所述第二控制单元的第二时钟的时间戳。
18、在一实施方式中，所述响应于车辆上电，对所述第二控制单元的第二时钟的时间戳进行初始化，包括：
19、响应于车辆上电且无网络，从本地的实时时钟芯片中获取时间戳，并将获取的时间戳写入所述第二控制单元的第二时钟。
20、在一实施方式中，所述向所述第一控制单元和至少一第三控制单元周期性发送第二时间戳和第三时间戳，包括：
21、使用跨域通信中间件周期性向所述第一控制单元和至少一第三控制单元发送第二时间戳和第三时间戳。
22、第三方面，本申请实施例提供了一种时钟同步系统，包括：第一控制单元、第二控制单元和至少一第三控制单元；其中，
23、所述第一控制单元，用于响应于车辆上电，对所述第一控制单元的第一时钟的时间戳进行初始化得到第一时间戳；将所述第一时间戳周期性同步至所述第二控制单元和所述第三控制单元；
24、所述第二控制单元，用于响应于车辆上电，对所述第二控制单元的第二时钟的时间戳进行初始化；根据所述第一控制单元发送的所述第一时间戳，同步所述第二控制单元的第一时钟；以及，向所述第一控制单元和所述第三控制单元周期性发送第二时间戳和第三时间戳，所述第二时间戳为所述第二控制单元的第一时钟的时间戳，所述第三时间戳为所述第二控制单元的第二时钟的时间戳；
25、所述第一控制单元，还用于根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步所述第一控制单元的第二时钟；
26、所述第三控制单元，用于根据所述第一控制单元发送的所述第一时间戳，同步所述第三控制单元的第一时钟；以及，根据所述第三控制单元的第一时钟的时间戳与所述第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步所述第三控制单元的第二时钟。
27、在一实施方式中，所述第二控制单元，具体用于：使用跨域通信中间件周期性向所述第一控制单元和所述第三控制单元发送第二时间戳和第三时间戳。
28、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，在所述处理器运行所述计算机程序时，实现上述第一方面和/或第二方面所述的时钟同步方法方法的步骤。
29、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和/或第二方面所述的时钟同步方法的步骤。
30、本申请实施例提供的时钟同步方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：响应于车辆上电，对第一控制单元的第一时钟的时间戳进行初始化得到第一时间戳；将第一时间戳周期性同步至第二控制单元和至少一第三控制单元，以使第二控制单元和第三控制单元分别根据第一时间戳同步自身的第一时钟；接收第二控制单元基于第一时间戳同步后发送的第二时间戳和第三时间戳；第二时间戳为第二控制单元自身的第一时钟的时间戳，第三时间戳为第二控制单元自身的第二时钟的时间戳；根据第一时间戳与第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步第一控制单元的第二时钟。如此，通过同时提供第一时钟和第二时钟，满足了不同应用或设备对不同精度时钟的需求，同时，考虑到时延，基于第一时钟的时间戳对第二时钟进行同步，提高了整车第二时钟同步的精度和稳定性。
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1.一种时钟同步方法，应用于第一控制单元，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一控制单元的的第一时钟的时间戳进行初始化得到第一时间戳，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步所述第一控制单元的第二时钟，包括：
5.一种时钟同步方法，应用于第二控制单元，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆上电，对所述第二控制单元的第二时钟的时间戳进行初始化，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述第一控制单元和至少一第三控制单元周期性发送第二时间戳和第三时间戳，包括：
8.一种时钟同步系统，其特征在于，包括：第一控制单元、第二控制单元和至少一第三控制单元；其中，
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，在所述处理器运行所述计
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中所述的时钟同步方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种时钟同步方法，应用于第一控制单元，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一控制单元的的第一时钟的时间戳进行初始化得到第一时间戳，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值补偿所述第三时间戳，以同步所述第一控制单元的第二时钟，包括：
5.一种时钟同步方法，应用于第二控制单元，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆上电，对所述第二控制单元的第二时钟...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑科，杨佩军，唐金宝，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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