【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在自动驾驶行业中，精确的定位是实现安全、准确和可靠的导航和控制的关键要素之一。在特定场景下，如泊车场景，惯性导航系统的里程计在提供车辆位置和姿态估计方面存在一定的限制。惯性导航系统的测量误差和累积漂移问题使得定位精度容易发散，从而影响自动驾驶系统的性能和可靠性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书提供以下方法、装置、设备及介质。
2、在本申请的第一方面，提供一种车辆定位方法，所述方法包括：
3、获取惯性导航系统提供的车辆的先验位姿信息；
4、响应于激光里程计处于启动状态，获取点云数据，构建车辆附近的局部地图；
5、获取实时点云数据，将获取到的实时点云数据以所述先验位姿坐标转换到所述局部地图中，将所述实时点云数据与局部地图进行匹配，修正先验位姿，以得到所述车辆的定位信息。
6、在本申请的第二方面，提供了一种车辆定位装置，所述装置包括：
7、...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10....
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟伟，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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