一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及起重机技术领域，公开了一种吊钩偏摆控制方法，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，包括以下步骤：Ａ．检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向；Ｂ．判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值进入步骤Ｃ；若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤Ａ；Ｃ．根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。这种吊钩偏摆控制方法，能够快速准确的检测出吊钩的偏摆角度及偏摆方向，并能够根据检测到的偏摆角度和偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行相应补偿控制，从而可以避免过分依赖人为因素，减少了安全隐患。本发明专利技术还公开了一种吊钩偏摆控制系统及一种吊钩偏摆控制装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及起重机
，尤其涉及一种用于调整伸缩臂式起 重机在工作过程中吊钩的偏摆角度的吊钩偏摆控制方法，及一种吊钩 偏摆控制系统和 一 种吊钩偏摆控制装置。
技术介绍
伸缩臂式起重机是常用的一种起吊设备，汽车起重机、全路面起 重机均为常见的伸缩臂式起重机，伸缩臂式起重机具有通过性好、机 动灵活、行驶速度快、可快速转移等优点，因此，越来越广泛应用在 各种施工中。伸缩臂式起重机一般具有可伸缩的起重臂、在水平面内旋转的转 台、吊绳、巻扬、巻扬马达、变幅油缸等，转台由回转马达驱动，起 重臂的固定端固定在转台上，沿起重臂铺设有吊绳，吊绳的固定端绕 于巻扬上，吊绳的自由端设有用于起吊货物的吊钩，巻扬马达可驱动 巻扬进行旋转，巻扬的正向、反向旋转可控制吊绳的收和放，起重臂 的根部设有变幅油缸，变幅油缸的伸缩可调节起重臂的仰角的大小。 需要起吊货物时，伸缩臂式起重机伸出起重臂，转动转台及控制巻扬， 使吊绳自由端的吊钩对准货物，吊钩挂于货物上，收紧巻扬，调整变 幅油缸及转动转台，便可将货物起吊至所需位置。伸缩臂式起重机在吊装过程中，通常会出现吊钩偏摆的状况，这 样很难实现一些准确性要求较高的吊装工程，吊钩偏摆现象严重时， 将会对人身安全和财产安全构成威胁。在不同的工况下，吊钩偏摆的形式多样，主要分为纵向偏摆、横向偏摆和复合方向偏摆。纵向偏摆主要是指吊钩在起重臂与起重臂在 水平面的投影所构成的平面内的前后方向的偏摆，如图l所示，在起 吊或放下货物的过程中，由于操作人员目测失误或者起重臂弯曲变形， 导致货物不是垂直吊起或放下，使得吊钩及货物出现纵向偏摆。横向偏摆主要是指吊钩在起重臂左右方向的偏摆，如图2所示，伸缩臂式 起重机进行回转操作时，因启动或制动加速度选择不当使吊钩产生沿 起重臂左右方向的偏摆。复合方向偏摆是指吊钩既产生了纵向偏摆又 产生了横向偏摆，其产生原因随工况和操作的不同，多种多样。无论 哪一种偏摆都会对伸缩臂式起重机的安全、精确吊装带来危害。目前，对于一些高标准、高精度的吊装操作，主要依靠熟练的操 作人员有意识且非常小心的操作伸缩臂式起重机来实现。这种吊装操 作方式过分依赖人为因素，在操作过程中，存在较大的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的第一个目的是提供一种吊钩偏摆控制方法，能够快速、 准确地调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度。本专利技术的第二个目的是提供一种吊钩偏摆控制系统；本专利技术的第三个目的是提供一种吊钩 偏摆控制装置。为了实现上述第一个目的，本专利技术提供了一种吊钩偏摆控制方法， 用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，包括以下步骤A. 才企测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内的相对于偏摆角度和偏 摆方向；B. 判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设 值进入步骤C;若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤A;C. 根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行补偿 控制。优选的，所述偏摆角度为纵向偏摆角度。优选的，所述根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆进 行补偿控制，具体为，调整起重臂的仰角，若偏摆方向为正向，则增 大起重臂的仰角；若偏摆方向为负向，则减小起重臂的仰角。优选的，所述根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆进 行补偿控制，具体为若偏摆方向为正向，则放松所述吊绳；若偏摆 方向为负向，则收紧所述吊绳。优选的，所述偏摆角度为横向偏摆角度。优选的，所述根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆进 行补偿控制，具体为，使转台沿所述偏摆方向转动。本专利技术提供的吊钩偏摆控制方法，包括以下步骤A.检测与所述 吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向；B.将检测到的所述偏摆角度与预设值进行比较，若所述偏摆角度大于 预设值进入步骤C;若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤A; C.根 据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。本 专利技术提供的吊钩偏摆控制方法，采用检测吊绳在水平面内的偏摆角度 和偏摆方向的方法，来检测吊钩的偏摆角度，将检测到的偏摆角度值 与预设的标准值进行比较，判断吊钩偏摆的角度是否在正常误差范围 内，若吊钩偏摆角度超过预设的标准值，则根据检测到的所述偏摆角 度和偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行相应的补偿控制，使得吊钩偏摆 角度在正常误差范围内。这种吊钩偏摆控制方法，能够快速准确的检测出吊钩的偏摆角度 及偏摆方向，并能够根据检测到的偏摆角度和偏摆方向，对吊钩偏摆 角度进行相应补偿控制，从而可以避免操作人员根据自己的意识及经 验主观地对吊钩的偏摆角度进行调节，减少了吊装操作过程中，过分 依赖人为因素，减少了安全隐患；采用这种吊钩偏摆控制方法，可以 实现一些高标准、高精度的吊装操作，提高了伸缩臂式起重机自身的 操作安全性和操作智能化的程度。为了实现上述的第二个目的，本专利技术还提供了一种吊钩偏摆控制 系统，该吊钩偏摆控制系统包括检测单元，用于检测与吊钩相连的 吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向，并发送偏摆 角度信号和偏摆方向信号；控制单元，用于接收所述偏摆角度信号和 所述偏摆方向信号，判断所述偏摆角度是否大于预设值，若大于预设 值则发出控制信号；调整单元；用于接收所述控制信号，对吊钩偏摆 角度进行补偿控制。控制单元采用上述的吊钩偏摆控制方法作为控制 策略，上述吊钩偏摆控制方法具备的技术效果，采用该吊钩偏摆控制方法作为控制策略的吊钩偏摆控制系统也应具备相应的技术效果。优选的，所述调整单元具体包括转台调整单元，用于调整转台的旋转方向和速度；吊绳调整单元，用于调整吊绳的收和放；起重臂调整单元，用于调整起重臂仰角的大小。优选的，还包括转台转速测量单元；所述转台转速测量单元，用 于测量转台的转速，并发送转速信号；所述控制单元，还用于接收所 述转速信号，判断所测转速是否大于预设转速，若大于预设转速，则控制转台转速小于预设转速。优选的，还包括转台回转加速度测量单元；所述转台回转加速度 测量单元，用于测量转台的回转加速度，并发送回转加速度信号；所 述控制单元，还用于接收所述回转加速度信号，判断所测回转加速度 是否大于预设回转加速度，若大于预设回转加速度，则控制转台回转 加速度小于预i殳回转加速度。为了实现上述的第三个目的，本专利技术还提供了 一种吊钩偏摆控制 装置，包括偏摆角度检测装置、控制器、用于控制变幅油缸的变幅调 节阀、回转马达，所述偏摆角度检测装置设于伸缩臂臂头处的吊绳上， 所述偏摆角度检测装置的偏摆角度信号、偏摆方向信号输出端与控制 器的偏摆角度信号、偏摆方向信号接收端连接，所述控制器的控制端 分别与变幅调节阀的控制端、回转马达的控制端连接。优选的，还包括用于驱动转台旋转的巻扬马达和巻扬控制电磁 阀，所述巻扬控制电磁阀用于控制所述巻扬马达的转向和转速，所述 巻扬控制电磁阀的控制端与所述控制器的控制端连接。优选的，还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转速度传感 器，所述回转速度传感器的转速信号输出端与所述控制器的转速信号 输入端连才妄。优选的，还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转加速度传感 器，所述回转加速度传感器的回转加速度信号输出端与所述控制器的 回转加速度信号输入端连接。优选的，所述吊绳偏摆角度检测装置具体为双倾角传感器。偏摆角度检测装置可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吊钩偏摆控制方法，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，其特征在于，包括以下步骤：　　Ａ．检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向；　　Ｂ．判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值进入步骤Ｃ；若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤Ａ；　　Ｃ．根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。

【技术特征摘要】
1.一种吊钩偏摆控制方法，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，其特征在于，包括以下步骤A.检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向；B.判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值进入步骤C；若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤A；C.根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。2. 根据权利要求1所述的吊钩偏摆调整方法，其特征在于，所述 偏摆角度为纵向偏摆角度。3. 根据权利要求2所述的吊钩偏摆控制方法，其特征在于，所述 根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆进行补偿控制，具体 为，调整起重臂的仰角，若偏摆方向为正向，则增大起重臂的仰角； 若偏摆方向为负向，则减小起重臂的仰角。4. 根据权利要求3所述的吊钩偏摆控制方法，其特征在于，所述 根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆进行补偿控制，具体 为若偏摆方向为正向，则放松所述吊绳；若偏摆方向为负向，则收 紧所述吊绳。5. 根据权利要求1所述的吊钩偏摆控制方法，其特征在于，所述 偏摆角度为横向偏摆角度。6. 根据权利要求5所述的吊钩偏摆控制方法，其特征在于，所述 根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆进行补偿控制，具体 为，使转台沿所述偏摆方向转动。7. —种吊钩偏摆控制系统，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏 摆角度，其特征在于，包括检测单元，用于检测与吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方 向的偏摆角度和偏摆方向，并发送偏摆角度信号和偏摆方向信号；控制单元，用于接收所述偏摆角度信号和所述偏摆方向信号，判 断所述偏摆角度是否大于预设值，若大于预设值则发出控制信号；调整单元；用于接收所述控制信号，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。8. 根据权利要求7所述的吊钩偏摆控制系统，其特征在于，所述 调整单元具体包括转台调整单元，用于调整转台的旋转方向和速度； 吊绳调整单元，用于调整吊绳的收和放； 起重臂调整单元，用于调整起重臂仰角的大小。9. 根据权利要求7所述的吊钩偏摆控制系统，其特征在于，还包 括转台转速测量单元；...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺金戈，邓连喜，严遂，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]