【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车的，尤其是涉及一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法及系统。
技术介绍
1、目前，随着无人驾驶技术的深入研发，自动泊车也成为了无人驾驶的主要研发方向之一，在无人驾驶车辆进行自动泊车时，对于垂直泊车等曲率变化较大的泊车运动，在泊车过程中容易出现较大的航向误差，从而使汽车实际泊车路线与规划路线存在较大的偏差，对曲率偏差较大的无人驾驶泊车存在进一步优化的空间。
技术实现思路
1、为了提高无人驾驶泊车的泊车准确性，本申请提供一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法及系统。
2、第一方面，本申请的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，包括：
4、获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息；
5、获取当前车速和车辆最大转弯限值，根据所述车辆最大转弯限值和所述当前车速，分析当前车速下的车辆泊车转向限值；
6、...
【技术保护点】
1.一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，具体包括：
3.根据权利要求2所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，还包括：
4.根据权利要求3所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述计算目标...
【技术特征摘要】
1.一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，具体包括：
3.根据权利要求2所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，还包括：
4.根据权利要求3所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述计算目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差异，根据所述转弯角度差异对当前车辆每次转弯的航向角增量进行航向补偿处理，具体包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：房华，刘水红，蒋云鹞，朱龙才，高翔锟，于文杰，闫蕊，
申请(专利权)人：易通共享技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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