一种用于室内的教练移动机器人的航向角确定方法及系统技术方案

本申请公开了一种用于室内的教练移动机器人的航向角确定方法及系统，该方法包括：加载预设库位标定表并初始化预设修正误差阈值，所述预设库位标定表具有库位编号与实际标定角度、参考标定角度的映射关系；识别目标库位编号，在预设库位标定表中根据目标库位编号匹配对应的实际标定角度、参考标定角度；结合电子罗盘实时输出角度、实际标定角度、参考标定角度，对陀螺仪的航向角进行自适应航向角修正处理以确定最终车辆航向角。本申请通过及时修正陀螺仪的方向，避免陀螺仪的航向角因为长期运行而误差积累变大，提高了确定车辆航向角时的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种用于室内的教练移动机器人的航向角确定方法及系统。

技术介绍

1、在驾驶员培训行业中，关于驾培场景里的教练移动机器人的应用都在室外空旷的场地中进行，在室外空旷的培训场景中，通过gps高精度定位模块和rtk技术实现对驾培车辆的精准定位和航向的识别。

2、然而在室内或者一些大棚、桥底下的培训场景中，此时培训环境由于gps信息存在遮挡，无法获得高精度的定位，定位精度变得不可靠，航向角也自然无法确定。目前市面上的电子罗盘安装新能源的车上，但很容易受车辆磁场的干扰导致方向识别不正确，从而无法指示正确的车辆方向；另外陀螺仪用于车内，由于陀螺仪自身误差的积累，长时间运行后会产生误差积累，导致航向不准确。电子罗盘和陀螺仪都有自身的优缺点，因此均无法单独运用作为车辆航向角的判别。

3、因此，目前在室内汽车驾驶培训场景下航向角的确定方法效果不佳。

技术实现思路

1、为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本申请提供了一种用于室内的教练移动机器人的航向角确定方法及系统。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于室内的教练移动机器人的航向角确定方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别目标库位编号中，具体包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定目标库位区域标识中，具体包括：获取当前车辆的侧面图像；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在对该侧面图像进行特征提取得到待匹配特征信息时，采用Haar特征、LBP特征、HOG特征中的任意一种，此时采用的特征提取方式与预存的库位数据库中存储的特征参照模板采用的特征提取方式一致。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在结合电子罗盘实时输出角度、实际...

【技术特征摘要】

1.一种用于室内的教练移动机器人的航向角确定方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别目标库位编号中，具体包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定目标库位区域标识中，具体包括：获取当前车辆的侧面图像；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在对该侧面图像进行特征提取得到待匹配特征信息时，采用haar特征、lbp特征、hog特征中的任意一种，此时采用的特征提取方式与预存的库位数据库中存储的特征参照模板采用的特征提取方式一致。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在结合电子罗盘实时输出角度、实...

【专利技术属性】
技术研发人员：房华，朱龙才，刘水红，蒋云鹞，
申请(专利权)人：易通共享技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：