【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其是涉及一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法。
技术介绍
1、汽车行驶时经常遇到不平坦路段。如停车场内和部分室外道路的减速带，市政道路上的井盖等。当汽车行驶过高低不平的减速带和坑洞等处，汽车会发生颠簸，大大影响驾驶体验。
2、现有技术中，申请号为cn202210046391.5的专利技术专利公开了一种基于减速带检测的电动汽车纵向运动控制方法及装置，其在检测到路面减速带后，通过控制车辆的加速踏板和制动踏板来平稳通过减速带，但仍然存在以下问题：
3、(1)通过控制车辆的加速踏板和制动踏板来实现平稳通过的方法，车辆依然会颠簸，这种方案仅仅是为了保证安全、控制速度，而不是真正的消除颠簸。
4、(2)一般只针对减速带，场景单一，且未公开车辆怎样平稳通过减速带，无法真正解决车辆经过城市不平坦路段的车辆颠簸问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，解决了车辆经过城市不平坦路段时的车辆颠簸问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，包括以下步骤：
3、s1、通过车载传感器检测前方是否有不平坦路段；
4、s2、若前方有不平坦路段，则根据当前车辆四轮位置，判断车辆四轮是否会通过该不平坦路段；
5、s3、若判定车轮需要通过该不平坦路段，则根据当前车速和当前车轮位置，计算该车轮到达不平坦路段的时间；
6、
7、s5、当该车轮即将到达不平坦路段前，通过车轮伸缩控制装置控制该车轮的高低程度。
8、优选的，步骤s2中，判断车轮是否会通过该不平坦路段的方法为：首先计算四轮会通过该不平坦路段的概率，而后判断各车轮通过不平坦路段的概率是否大于设定阈值，若大于阈值，则判定该车轮需要通过该不平坦路段。
9、优选的，步骤s4中，通过车载传感器实时建立不平坦路段的三维模型，具体步骤如下：
10、s41、通过车辆顶部的车载传感器获取不平坦路段的点云图；
11、s42、通过车辆的前视摄像头拍摄不平坦路段的rgb高清图像，并完成图像畸变的校正，通过惯性测量单元imu采集的角速度和加速度信息，为rgb高清图像加入尺度信息；
12、s43、通过惯性测量单元imu采集车辆的角速度和加速度信息，并通过车辆上惯性导航系统内的导航处理器对原始imu数据进行航位推算，实时输出车辆的姿态信息；
13、s44、通过卫星导航定位系统gnss获取车辆的位置和速度信息，同时将gnss定位和测速结果与惯性测量单元imu、车辆里程计数据进行多传感器融合，输出连续、可靠的车辆位置和速度信息；
14、s45、将上述获取的点云图、rgb高清图像、车辆姿态、位置和速度信息进行配准，将不平坦路段的三维点云数据进行拼接，完成三维建模。
15、优选的，步骤s5中，通过所述车轮伸缩控制装置控制该车轮的高低程度的方法为：若不平坦路段是凸起路段，则通过车辆伸缩控制装置控制车轮缩短步骤s4中确定不平坦路段的高度；
16、若不平坦路段是凹坑路段，则通过车辆伸缩控制装置控制车轮伸长步骤s4中确定的不平坦路段的高差。
17、优选的，所述车轮伸缩控制装置包括结构相同的前伸缩控制机构和后伸缩控制机构，所述后伸缩控制机构包括安装在车辆后轴上的连接杆，所述连接杆另一端两侧分别固定设置有第一连接轴和第二连接轴，所述第一连接轴通过第一弹簧连接有第一车轮，所述第二连接轴通过第二弹簧连接有第二车轮。
18、优选的，所述连接杆与所述第一连接轴、所述第二连接轴之间均固定连接，所述第一连接轴上电性连接有第一电子控制模块，所述第二连接轴上电性连接有第二电子控制模块。
19、因此，本专利技术采用上述一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，有益效果如下：
20、(1)通过控制轮子伸缩来经过减速带或坑洞等不平坦路段，可以确保车轮一点颠簸都没有，平稳通过。
21、(2)不止针对减速带场景，坑洞也可以满足，适应场景丰富。
22、下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
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1.一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，步骤S2中，判断车轮是否会通过该不平坦路段的方法为：首先计算四轮会通过该不平坦路段的概率，而后判断各车轮通过不平坦路段的概率是否大于设定阈值，若大于阈值，则判定该车轮需要通过该不平坦路段。
3.根据权利要求1所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，步骤S4中，通过车载传感器实时建立不平坦路段的三维模型，具体步骤如下：
4.根据权利要求1所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，步骤S5中，通过所述车轮伸缩控制装置控制该车轮的高低程度的方法为：若不平坦路段是凸起路段，则通过车辆伸缩控制装置控制车轮缩短步骤S4中确定不平坦路段的高度；
5.根据权利要求1所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于：所述车轮伸缩控制装置包括结构相同的前伸缩控制机构和后伸缩控制机构，所述后伸缩控制机构包括安装在车辆后轴上的连接杆，所述连接杆另一端两侧分别固定设置有第一连接轴和
6.根据权利要求5所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于：所述连接杆与所述第一连接轴、所述第二连接轴之间均固定连接，所述第一连接轴上电性连接有第一电子控制模块，所述第二连接轴上电性连接有第二电子控制模块。
...【技术特征摘要】
1.一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，步骤s2中，判断车轮是否会通过该不平坦路段的方法为：首先计算四轮会通过该不平坦路段的概率，而后判断各车轮通过不平坦路段的概率是否大于设定阈值，若大于阈值，则判定该车轮需要通过该不平坦路段。
3.根据权利要求1所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，步骤s4中，通过车载传感器实时建立不平坦路段的三维模型，具体步骤如下：
4.根据权利要求1所述的一种平稳通过不平坦路段的车辆控制方法，其特征在于，步骤s5中，通过所述车轮伸缩控制装置控制该车轮的高低程度的方法为：若不平...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚琳琳，屠庭龙，赵文燕，王智，陈小琼，吴开阳，李婷，
申请(专利权)人：广州科技贸易职业学院，
类型：发明
国别省市：
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