【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图处理，具体而言，涉及一种地图匹配算法模块的评测方法、装置、介质、设备及车辆。
技术介绍
1、在生成语义地图时，为了提高语义地图的精度，可以先通过地图匹配算法模块将基于多趟众包数据生成的多个初始语义地图进行道路元素匹配，再根据同一道路元素的相对位置关系，对匹配成功的两个初始语义地图进行位置平移，以减小两者之间的位置偏移量，最后将完成匹配和平移的多个初始语义地图进行聚类，获得最终的语义地图。其中，地图匹配算法模块包括地图匹配模型和后处理模块，地图匹配模型用于将多个初始语义地图进行两两匹配，后处理模块用于过滤地图匹配模型获得的匹配结果中的异常匹配结果。然而，目前却没有能够准确、快速评测该地图匹配算法模块的地图匹配效果的方法。
技术实现思路
1、本申请提供了一种地图匹配算法模块的评测方法、装置、介质、设备及车辆，能够准确、快速评测该地图匹配算法模块的地图匹配效果。
2、具体的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种地图匹配算法模块的评测方法，所述地图匹配算法模块用于将两个目标地图划分为数量相同的多个子地图，并对两个所述目标地图中的所述子地图进行匹配，所述方法包括：
4、获取所述地图匹配算法模块输出的每个第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的相对转换关系真值，其中，所述第一子图匹配对包括匹配成功的一对所述子地图；
5、根据每个所述第一子图匹配对之间的所述相对转换关系与其对应的所述相对转换关系真值之间的差异，统计满足
6、判断所述目标数量与所述目标地图的子地图数量是否相同；
7、在所述目标数量与所述目标地图的子地图数量相同的情况下，确定所述两个目标地图匹配成功。
8、通过上述方案可知，本申请实施可以通过将两个目标地图划分为数量相同的多个子地图进行匹配，并获取地图匹配算法模块输出的每个第一子图匹配对(即匹配成功的一对子地图)之间的相对转换关系及其对应的相对转换关系真值，根据每个第一子图匹配对之间的相对转换关系与其对应的相对转换关系真值之间的差异，统计满足预设差异条件的第一子图匹配对的目标数量，最后通过判断该目标数量与该目标地图的子地图数量是否相同，来确定两个目标地图是否匹配成功。由此可知，通过汇总子图匹配差异来确定完整地图是否匹配成功的方式不仅可以保证地图匹配算法模块地图匹配效果的评测准确率，还可以提高评测效率。
9、在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述判断所述目标数量与所述目标地图的子地图数量是否相同，包括：
10、在所述目标数量与所述地图匹配算法模块输出的第一子图匹配对数量之比大于或者等于预设占比阈值的情况下，判断所述目标数量与所述目标地图的子地图数量是否相同。
11、通过上述方案可知，本申请实施例在目标数量与地图匹配算法模块输出的第一子图匹配对数量之比大于或者等于预设占比阈值的情况下，才判断目标数量与目标地图的子地图数量是否相同，可以确保子图级别的匹配效果满足要求的情况，才进行完整地图的评测，从而可以进一步提高地图匹配算法模块地图匹配效果的评测准确率。
12、在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述获取所述地图匹配算法模块输出的每个第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的相对转换关系真值，包括：
13、在所述地图匹配算法模块输出的所有道路元素匹配对的精确率和/或召回率满足要求的情况下，获取每个所述第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的所述相对转换关系真值；或者，
14、在所述地图匹配算法模块输出的每个所述第一子图匹配对中的道路元素匹配对的精确率和/或召回率均满足要求的情况下，获取每个所述第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的所述相对转换关系真值。
15、通过上述方案可知，本申请实施例可以在地图匹配算法模块输出的所有道路元素匹配对的精确率和/或召回率满足要求的情况下，或者在地图匹配算法模块输出的每个第一子图匹配对中的道路元素匹配对的精确率和/或召回率均满足要求的情况下，才获取每个第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的相对转换关系真值，从而可以确保道路元素级别的匹配效果满足要求的情况，才进行子图级别或者完整地图级别的评测，进而可以进一步提高地图匹配算法模块地图匹配效果的评测准确率。
16、在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述地图匹配算法模块包括地图匹配模型和后处理模块，所述后处理模块包括：
17、针对所述地图匹配模型输出的每个第二子图匹配对，获取所述第二子图匹配对中包含的每个第一道路元素匹配对的相对转换关系，其中，所述第一道路元素匹配对包括非车道线的道路元素匹配对；
18、根据所述第二子图匹配对中各个所述第一道路元素匹配对的所述相对转换关系确定最优相对转换关系，并确定在误差范围内且包含所述最优相对转换关系的目标转换范围；
19、过滤相对转换关系不在所述目标转换范围内的所述第一道路元素匹配对，以及过滤相对转换关系不在所述目标转换范围内的第二道路元素匹配对，其中，所述第二道路元素匹配对包括线条呈现方式为虚线的车道线中每个虚线段匹配对；
20、从第三道路元素匹配对中任一道路元素上选取至少一个目标点，并分别根据所述最优相对转换关系对每个所述目标点进行转换，获得每个所述目标点对应的转换点，其中，所述第三道路元素匹配对包括线条呈现方式为实线的车道线匹配对；
21、根据每个所述转换点到所述第三道路元素匹配对中另一道路元素的目标距离以及所述误差范围，过滤异常的所述第三道路元素匹配对。
22、通过上述方案可知，本申请实施例通过先从地图匹配模型输出的每个第二子图匹配对各个第一道路元素匹配对的相对转换关系确定最优相对转换关系，并确定在误差范围内且包含最优相对转换关系的目标转换范围，对于非车道线的道路元素匹配对和虚线的车道线中每个虚线段匹配对，可以直接通过该目标转换范围进行异常过滤，而对于实线的车道线匹配对(即第三道路元素匹配对)，可以先从第三道路元素匹配对中任一道路元素上选取至少一个目标点，并分别根据最优相对转换关系对每个目标点进行转换，获得每个目标点对应的转换点，再根据每个转换点到第三道路元素匹配对中另一道路元素的目标距离以及误差范围，过滤异常的第三道路元素匹配对。由此可知，本申请实施例可以根据不同道路元素采用不同的方法进行异常过滤，且过滤范围是每个第二子图匹配对，从而可以实现对地图匹配结果的局部一致性校验。
23、在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据每个所述转换点到所述第三道路元素匹配对中另一道路元素的目标距离以及所述误差范围，过滤异常的所述第三道路元素匹配对，包括：
24、计算每个所述转换点到所述第三道路元素匹配对中另一道路元素的目标距离，并在所述至少一个目标点对应的所述目标距离中存在大于或者等于预设比例的目标距离在所述误差范围内以外的情况下，过滤所述第三道路元素本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图匹配算法模块的评测方法，其特征在于，所述地图匹配算法模块用于将两个目标地图划分为数量相同的多个子地图，并对两个所述目标地图中的所述子地图进行匹配，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标数量与所述目标地图的子地图数量是否相同，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述地图匹配算法模块输出的每个第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的相对转换关系真值，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述地图匹配算法模块包括地图匹配模型和后处理模块，所述后处理模块包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述转换点到所述第三道路元素匹配对中另一道路元素的目标距离以及所述误差范围，过滤异常的所述第三道路元素匹配对，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述后处理模块还包括：
7.一种地图匹配算法模块的评测装置，其特征在于，所述地图匹配算法模块用于将两个目标地图划分为数量相同的多个子地图，并对两个所述目标
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断单元，用于在所述目标数量与所述地图匹配算法模块输出的第一子图匹配对数量之比大于或者等于预设占比阈值的情况下，判断所述目标数量与所述目标地图的子地图数量是否相同。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于在所述地图匹配算法模块输出的所有道路元素匹配对的精确率和/或召回率满足要求的情况下，获取每个所述第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的所述相对转换关系真值；或者，在所述地图匹配算法模块输出的每个所述第一子图匹配对中的道路元素匹配对的精确率和/或召回率均满足要求的情况下，获取每个所述第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的所述相对转换关系真值。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述地图匹配算法模块包括地图匹配模型和后处理模块，所述后处理模块包括：针对所述地图匹配模型输出的每个第二子图匹配对，获取所述第二子图匹配对中包含的每个第一道路元素匹配对的相对转换关系，其中，所述第一道路元素匹配对包括非车道线的道路元素匹配对；根据所述第二子图匹配对中各个所述第一道路元素匹配对的所述相对转换关系确定最优相对转换关系，并确定在误差范围内且包含所述最优相对转换关系的目标转换范围；过滤相对转换关系不在所述目标转换范围内的所述第一道路元素匹配对，以及过滤相对转换关系不在所述目标转换范围内的第二道路元素匹配对，其中，所述第二道路元素匹配对包括线条呈现方式为虚线的车道线中每个虚线段匹配对；从第三道路元素匹配对中任一道路元素上选取至少一个目标点，并分别根据所述最优相对转换关系对每个所述目标点进行转换，获得每个所述目标点对应的转换点，其中，所述第三道路元素匹配对包括线条呈现方式为实线的车道线匹配对；根据每个所述转换点到所述第三道路元素匹配对中另一道路元素的目标距离以及所述误差范围，过滤异常的所述第三道路元素匹配对。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述后处理模块还包括：在对所述地图匹配模型输出的每个所述第二子图匹配对均完成针对道路元素匹配对的异常过滤后，对不满足线性分布的所述最优相对转换关系对应的所述第二子图匹配对进行过滤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求7-11中任一项所述的装置，或者包含如权利要求13所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种地图匹配算法模块的评测方法，其特征在于，所述地图匹配算法模块用于将两个目标地图划分为数量相同的多个子地图，并对两个所述目标地图中的所述子地图进行匹配，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标数量与所述目标地图的子地图数量是否相同，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述地图匹配算法模块输出的每个第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的相对转换关系真值，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述地图匹配算法模块包括地图匹配模型和后处理模块，所述后处理模块包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述转换点到所述第三道路元素匹配对中另一道路元素的目标距离以及所述误差范围，过滤异常的所述第三道路元素匹配对，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述后处理模块还包括：
7.一种地图匹配算法模块的评测装置，其特征在于，所述地图匹配算法模块用于将两个目标地图划分为数量相同的多个子地图，并对两个所述目标地图中的所述子地图进行匹配，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断单元，用于在所述目标数量与所述地图匹配算法模块输出的第一子图匹配对数量之比大于或者等于预设占比阈值的情况下，判断所述目标数量与所述目标地图的子地图数量是否相同。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于在所述地图匹配算法模块输出的所有道路元素匹配对的精确率和/或召回率满足要求的情况下，获取每个所述第一子图匹配对之间的相对转换关系及其对应的所述相对转换关系真值；或者，在所述地图匹配算法模块输出的每个所述第一子图匹配对中的道路元素匹配对的精确率和/或召回率均满足要求的情况下，获取每个所述第一子图...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘潇，贾玉鹏，罗金辉，刘瑀璋，齐航，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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