【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图更新领域，尤其涉及一种地图局部更新方法、系统及电子设备。
技术介绍
1、对于ar室内导航算法，通常包含利用计算机视觉建立3d地图，利用手机拍摄图像定位和导航等环节。其中，3d视觉地图是否能够建图成功决定了ar室内导航是否能够实现，若ar室内导航3d视觉地图没有及时更新，会导致ar室内导航算法的失效。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种地图局部更新方法、系统及电子设备，其具体方案如下：
2、一种地图局部更新方法，包括：
3、获得时间同步的与待更新局部地图信息对应的图像及视觉惯性数据；
4、基于所述图像获得视觉重建轨迹，基于所述视觉惯性数据获得视觉惯性重建轨迹；
5、基于所述视觉重建轨迹及所述视觉惯性重建轨迹进行匹配优化，获得所述图像中每一个分割图像的旋转矩阵和平移向量；
6、基于所述每一个分割图像的旋转矩阵和平移向量进行三维地图重建。
7、进一步的，所述基于所述图像获得视觉重建轨迹，包括：
<...【技术保护点】
1.一种地图局部更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像获得视觉重建轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述不少于一个分割图像与预先存储的地图图像进行匹配，确定每个分割图像的第一旋转矩阵和第一平移向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述不少于一个分割图像与预先存储的地图图像进行匹配，确定每个分割图像的第一旋转矩阵和第一平移向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述视觉重建轨迹，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种地图局部更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像获得视觉重建轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述不少于一个分割图像与预先存储的地图图像进行匹配，确定每个分割图像的第一旋转矩阵和第一平移向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述不少于一个分割图像与预先存储的地图图像进行匹配，确定每个分割图像的第一旋转矩阵和第一平移向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述视觉重建轨迹，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉惯性数据获得视觉惯性重建轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，付兴银，
申请(专利权)人：爱笔北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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