用于控制具有可变外科部位进入轨迹的协同外科器械的系统技术方案

提供了用于控制具有可变外科部位进入轨迹的协同外科器械的系统、装置和方法。本公开的各个方面提供了用于从不同途径和/或单独的体腔进入共同的外科部位的外科器械的协调的操作，以实现共同的外科目的。例如，本文所公开的各种方法、装置和系统可使得能够通过不同的微创外科系统对组织进行协调治疗，这些微创外科系统从不同的解剖空间接近该组织，并且必须以不同的方式但彼此协调地操作，以实现期望的外科治疗。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

技术介绍

1、一些外科手术需要使用多个外科器械同时在组织的区域或部分上操作以成功地执行手术。在一些情况下，由于解剖限制和/或手术的性质，多个外科器械不可能位于相同的解剖空间中。例如，在封闭的组织结构的区域(例如，食管的壁)上进行操作的手术期间，为了成功地执行该手术，可能需要多个外科器械中的一个外科器械位于封闭的组织结构内，并且可能需要多个外科器械中的另一个外科器械位于封闭的组织结构之外。

2、然而，在一些实施方式中，用于在从第一解剖空间接近组织的区域的组织的区域上进行操作的第一外科器械可以独立于用于在从第二不相关的解剖空间接近组织的区域的组织的区域上进行操作的第二外科器械进行操作。在这样的场景下，在需要第一外科器械和第二外科器械的协调操作来成功地执行手术的情况下，可能很难或不可能一起操纵第一外科器械和第二外科器械来实现成功的外科结果。

3、此外，外科系统通常结合有成像系统，该成像系统可允许医疗从业者在一个或多个显示器(例如，监视器、平板电脑屏幕等)上查看外科部位和/或其一个或多个部分。成像系统可包括具有相机的观察镜，该观察镜观察外本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种系统，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为能够控制针对所述第一外科器械和所述第二外科器械之间的协同力和运动的运动。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其中，所述组织至少部分地锚定到相邻的解剖结构，使得成比例量的所述协同力被传递到与所述相邻的解剖结构连接的组织中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述组织被锚定到周围的解剖结构。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述组织是将所述胸部体腔和所述腹部体腔分开的组织壁。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种系统，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为能够控制针对所述第一外科器械和所述第二外科器械之间的协同力和运动的运动。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其中，所述组织至少部分地锚定到相邻的解剖结构，使得成比例量的所述协同力被传递到与所述相邻的解剖结构连接的组织中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述组织被锚定到周围的解剖结构。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述组织是将所述胸部体腔和所述腹部体腔分开的组织壁。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述控制器被配置为能够基于来自所述第二外科器械在所述组织上施加的力和运动来限制来自所述第一外科器械在所述组织上施加的力和运动。

7.一种系统，所述系统包括：

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述操作还包括控制针对所述第一外科器械和所述第二外科器械之间的协同力和运动的运动。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的系统，其中，所述组织至少部分地锚定到相邻的解剖结构，使得成比例量的所述协同力被传递到与所述相邻的解剖结构连接的组织中。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的系统，其中，所述组织被锚定到周围的解剖结构。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的系统，其中，所述组织是将所述胸部体腔和所述腹部体腔分开的组织壁。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的系统，其中，所述数据处理器被配置为能够基于来自所...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·E·谢尔顿四世，C·J·谢伊布，J·L·哈里斯，
申请(专利权)人：西拉格国际有限公司，
类型：发明
国别省市：