【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道检测，尤其涉及一种管道检测系统。
技术介绍
1、随着地下管网越来越复杂，检修和维护难度很大，由于埋在地下，很难对其进行预先检测，往往是管道破裂后才能发现，从而造成严重的损失，甚至造成严重人员伤亡事故，为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修，随着现代化技术的飞速发展，有限空间或特定空间检测设备日益趋向自动化和智能化，如用于管线探测的机器人，其通过线缆连接，搭载摄影摄像模块，深入管线内部，实时传输管线内部影像，检测管线内部及内壁工作情况并展示至外界pc端。
2、但是目前探测设备在对部分非开挖带压管道进行检测时，会受到管壁周围障碍物、沉积淤泥及管流影响，导致探测精度较低，探测设备在管道内的通过性较差，因为如何提高探测设备在管道内的通过性以及探测精度是业界急需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种管道检测系统，用以解决现有技术中的探测设备在管道内的通过性差，探测精度较低的问题。
2、本专利技术提供一种管道检测系统，包括：
3、浮力机器人，漂浮于待检管道中，所述浮力机器人的两端分别与第一线缆的一端及拖曳绳的一端连接；
4、第一卷线机构，设置于所述待检管道的第一位置，且位于所述待检管道的外部，所述第一卷线机构与所述第一线缆的另一端连接，用于卷绕或释放所述第一线缆；
5、第二卷线机构，设置于所述待检管道的第二位置，所述第二位置位于所述第一位置的上游，所述第二卷线机构位于所述待检管道的外部；所述第二
6、所述拖曳绳用于拖曳所述浮力机器人，使所述浮力机器人在所述第一位置及所述第二位置之间运动，实现对所述待检管道的检测；所述第一线缆用于供所述浮力机器人进行检测信息的传输。
7、根据本专利技术提供的管道检测系统，还包括卷线驱动机构；所述卷线驱动机构包括：
8、第一卷线驱动组件，与所述第一卷线机构连接，用于驱动所述第一卷线机构转动，以卷绕或释放所述第一线缆；
9、第二卷线驱动组件，与所述第二卷线机构连接，用于驱动所述第二卷线机构转动，以卷绕或释放所述拖曳绳。
10、根据本专利技术提供的管道检测系统，所述卷线驱动机构上设置有轮式里程计，所述轮式里程计用于采集所述浮力机器人的位置信息；所述浮力机器人包括壳体及惯性导航；所述壳体内形成有密封舱，所述惯性导航设置于所述密封舱，用于采集所述浮力机器人的姿态信息；还包括：
11、控制模块，所述控制模块与所述轮式里程计及所述惯性导航电连接，用于将所述位置信息以及所述姿态信息进行融合，以输出所述待检管道的测绘信息，所述测绘信息包括所述待检管道的轨迹信息以及偏转角度。
12、根据本专利技术提供的管道检测系统，所述浮力机器人还包括：
13、管道检测单元，设置于所述壳体，用于采集所述待检管道的管道信息；
14、所述控制模块与所述管道检测单元电连接，用于根据所述管道信息及融合后的所述位置信息，输出所述待检管道损伤部位的位置坐标。
15、根据本专利技术提供的管道检测系统，所述管道检测单元包括水听器或/和截面扫描声呐；
16、所述水听器用于采集所述待检管道内的水声信息；所述控制模块用于根据所述水声信息以及融合后的所述位置信息，输出所述待检管道损伤部位的位置坐标；
17、所述截面扫描声呐用于采集所述待检管道的横截面椭圆度信息；所述控制模块用于根据所述横截面椭圆度信息以及融合后的所述位置信息，输出所述待检管道损伤部位的位置坐标。
18、根据本专利技术提供的管道检测系统，所述浮力机器人还包括：
19、供电单元，设置于所述密封舱，所述供电单元用于给所述管道检测单元以及所述惯性导航供电。
20、根据本专利技术提供的管道检测系统，所述供电单元以及所述惯性导航设置于所述浮力机器人的中轴线以下，使所述浮力机器人的重心在浮心下方。
21、根据本专利技术提供的管道检测系统，沿着所述浮力机器人从头到尾的方向，所述壳体的尾段的周长逐渐减小。
22、根据本专利技术提供的管道检测系统，还包括：
23、机器人投放机构，设置于所述第一位置或/和所述第二位置，所述机器人投放机构与所述待检管道连接，用于将所述浮力机器人投放于所述待检管道。
24、根据本专利技术提供的管道检测系统，所述机器人投放机构包括：
25、外壳部件，内部形成有容纳腔；
26、限位部件，设置于所述容纳腔，所述限位部件内部形成有限位腔，所述限位腔的下端形成下开口，所述下开口用于供所述浮力机器人进出所述限位腔；所述限位部件用于对所述浮力机器人进行周向限位及上部限位；
27、驱动部件，设置于所述容纳腔，所述驱动部件包括第一伸缩组件及第二伸缩组件；
28、所述第一伸缩组件的一端与所述外壳部件固定连接，所述第一伸缩组件的另一端与所述限位部件的第一铰接点铰接；
29、所述第二伸缩组件的一端与所述外壳部件铰接，所述第二伸缩组件的另一端与所述限位部件的第二铰接点铰接；所述第一铰接点与所述第二铰接点的连线与伸缩方向交叉；
30、所述驱动部件用于驱动所述限位部件沿所述伸缩方向从第三位置运动到第四位置，所述第二伸缩组件用于驱动所述限位部件绕所述第一铰接点转动，使所述限位腔的中轴线与所述伸缩方向的夹角从第一角度调整到第二角度。
31、本专利技术提供的一种管道检测系统。通过第二卷线机构卷绕拖曳绳，第一卷线机构释放第一线缆可以为浮力机器人提供动力，拖曳浮力机器人从第一位置运动到第二位置；通过第二卷线机构释放拖曳绳，第一卷线机构卷绕第一线缆，且第二位置位于第一位置的上游，可以使浮力机器人在水流的推动下从第二位置运动到第一位置，进而实现对处于第一位置与第二位置之间的待检管道的检测，同时浮力机器人通过第一线缆输出检测信息。因为浮力机器人漂浮于待检管道，可以避免扰动待检管道底部的沉积物，进而避免沉积物加深待检管道内水的浑浊度，提高探测精度；避免浮力机器人在沉积物内运动，提高了浮力机器人在待检管道内的通过性，有效的解决了现有技术中的探测设备在管道内的通过性差，探测精度较低的问题。
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1.一种管道检测系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，还包括卷线驱动机构；所述卷线驱动机构包括：
3.根据权利要求2所述的管道检测系统，其特征在于，所述卷线驱动机构上设置有轮式里程计，所述轮式里程计用于采集所述浮力机器人的位置信息；所述浮力机器人包括壳体及惯性导航；所述壳体内形成有密封舱，所述惯性导航设置于所述密封舱，用于采集所述浮力机器人的姿态信息；还包括：
4.根据权利要求3所述的管道检测系统，其特征在于，所述浮力机器人还包括：
5.根据权利要求4所述的管道检测系统，其特征在于，所述管道检测单元包括水听器或/和截面扫描声呐；
6.根据权利要求4所述的管道检测系统，其特征在于，所述浮力机器人还包括：
7.根据权利要求6所述的管道检测系统，其特征在于，所述供电单元以及所述惯性导航设置于所述浮力机器人的中轴线以下，使所述浮力机器人的重心在浮心下方。
8.根据权利要求3所述的管道检测系统，其特征在于，沿着所述浮力机器人从头到尾的方向，所述壳体的尾段的周长逐渐减小。
9.根据权利要求1至8任一项所述的管道检测系统，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的管道检测系统，其特征在于，所述机器人投放机构包括：
...【技术特征摘要】
1.一种管道检测系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，还包括卷线驱动机构；所述卷线驱动机构包括：
3.根据权利要求2所述的管道检测系统，其特征在于，所述卷线驱动机构上设置有轮式里程计，所述轮式里程计用于采集所述浮力机器人的位置信息；所述浮力机器人包括壳体及惯性导航；所述壳体内形成有密封舱，所述惯性导航设置于所述密封舱，用于采集所述浮力机器人的姿态信息；还包括：
4.根据权利要求3所述的管道检测系统，其特征在于，所述浮力机器人还包括：
5.根据权利要求4所述的管道检测系统，其特征在于，所述管道检...
【专利技术属性】
技术研发人员：仉亚斌，袁湘江，孔凡忠，王锐，高宏宇，严海，曾鸣，乔飞，
申请(专利权)人：新兴际华北京智能装备技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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