【技术实现步骤摘要】
本技术涉及关节模组，具体是一种一体化谐波关节模组。
技术介绍
1、关节模组是一种动力传递机构，常用作原动机与工作机之间的减速传动装置。关节模组的种类繁多，型号各异，不同型号规格的关节模组有不同的应用领域，其中谐波关节模组是以一种利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力为传动原理发展起来的一种新型关节模组，被广泛应用于机器人、数控机床、航空航天等领。
2、现有的谐波关节模组一般由壳体、钢轮、柔轮、波发生器、输入轴和电机组成，其通过电机的输出轴驱动输入轴转动，进而带动波发生器和柔轮转动与钢轮配合进行减速运动。然而，电机输出轴与输入轴采用分体式设计，通过联轴器等连接件连接，势必会增大谐波关节模组的轴向长度，进而增大谐波关节模组的整体体积，使其很难适用于狭小空间的安装使用。
3、因此，本技术提供一种体积小、能够适用于狭小空间安装使用的谐波关节模组，以解决上述问题。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、本技术提供一种一体化谐波关节模组，旨在解决
技术介绍
中提出的现有的谐波关节模组整体体积大，难以适用于狭小空间安装使用的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种一体化谐波关节模组，包括壳体、电机定子、转轴、钢轮、柔轮和波发生器，所述电机定子固定设置在所述壳体的内部，所述转轴轴向贯穿于所述电机定子并与所述电机定子转动连接。
5、其中，为了减小谐波关节模组的整体长度，使其能够适用于狭小
6、优选的，为了方便输出端的对接，所述柔轮上远离所述钢轮的一端固定设置有输出盘。
7、优选的，所述转轴上对应所述壳体的两端位置处均套装有轴承。
8、优选的，所述谐波关节模组还包括固定设置在所述壳体远离所述钢轮的一端的基座、固定设置在所述基座内部的电控板以及封盖在所述基座远离所述壳体的一端的端盖。
9、其中，为了减小对编码器的信号干扰，保证转速测量的稳定性，所述输出盘上具有轴向贯穿于所述转轴的连接轴，所述基座远离所述电控板的一端固定安装有分别与所述转轴和所述连接轴对应的第一编码器和第二编码器，所述第一编码器和所述第二编码器均与所述电控板的输入端相连。
10、优选的，所述连接轴为中空轴。
11、优选的，所述谐波关节模组还包括固定设置在所述壳体远离所述钢轮的一端内部用于使所述转轴抱闸停止的制动器。
12、优选的，所述制动器包括固定安装在所述壳体上的固定座、固定设置在所述固定座的一端内部的盖板、在所述固定座上移动靠近或远离所述盖板的衔铁、位于所述衔铁和所述盖板之间并固定套装在所述转轴远离所述波发生器的一端的方形毂以及两端分别与所述固定座和所述衔铁固定连接的弹簧。
13、(三)有益效果
14、该谐波关节模组将波发生器安装在电机的输出轴上，减少了输入轴和连接件，能够有效的降低谐波关节模组整体的长度，从而降低谐波关节模组整体的体积，使其能够适用于狭小空间安装使用；
15、该谐波关节模组将用于检测输出盘转速的编码器与用于检测电机输出轴转速的编码器置于靠近电控板的一端，能够有效的降低输出盘上编码器的线路长度，从而降低其信号传输的干扰，进而提高输出盘转速测量的精度。
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1.一种一体化谐波关节模组，包括壳体(1)、电机定子(2)、转轴(3)、钢轮(4)、柔轮(5)和波发生器(7)，所述电机定子(2)固定设置在所述壳体(1)的内部，所述转轴(3)轴向贯穿于所述电机定子(2)并与所述电机定子(2)转动连接，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述柔轮(5)上远离所述钢轮(4)的一端固定设置有输出盘(6)。
3.根据权利要求1所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述转轴(3)上对应所述壳体(1)的两端位置处均套装有轴承(8)。
4.根据权利要求2所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述谐波关节模组还包括固定设置在所述壳体(1)远离所述钢轮(4)的一端的基座(9)、固定设置在所述基座(9)内部的电控板(10)以及封盖在所述基座(9)远离所述壳体(1)的一端的端盖(11)；
5.根据权利要求4所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述连接轴(13)为中空轴。
6.根据权利要求1所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述谐波关节模组还包括固定设置在所述壳体(1)
7.根据权利要求6所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述制动器包括固定安装在所述壳体(1)上的固定座(15)、固定设置在所述固定座(15)的一端内部的盖板(16)、在所述固定座(15)上移动靠近或远离所述盖板(16)的衔铁(18)、位于所述衔铁(18)和所述盖板(16)之间并固定套装在所述转轴(3)远离所述波发生器(7)的一端的方形毂(17)以及两端分别与所述固定座(15)和所述衔铁(18)固定连接的弹簧(19)。
...【技术特征摘要】
1.一种一体化谐波关节模组，包括壳体(1)、电机定子(2)、转轴(3)、钢轮(4)、柔轮(5)和波发生器(7)，所述电机定子(2)固定设置在所述壳体(1)的内部，所述转轴(3)轴向贯穿于所述电机定子(2)并与所述电机定子(2)转动连接，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述柔轮(5)上远离所述钢轮(4)的一端固定设置有输出盘(6)。
3.根据权利要求1所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述转轴(3)上对应所述壳体(1)的两端位置处均套装有轴承(8)。
4.根据权利要求2所述的一体化谐波关节模组，其特征在于：所述谐波关节模组还包括固定设置在所述壳体(1)远离所述钢轮(4)的一端的基座(9)、固定设置在所述基座(9)内部的电控板(10)以及封盖在所述基座(9)远离所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李齐，李自生，吴业胜，李鹏飞，
申请(专利权)人：苏州脉塔智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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