【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法及装置，属于车辆控制。
技术介绍
1、随着城镇化及环卫作业机械化的发展，生活垃圾清运、固废清运主要是通过可以自装卸式垃圾车从小区收集清运，或由压缩式垃圾车在主干道收运或转运到压缩站。这两类车型是市场上最常见的带垃圾压缩功能的垃圾车。压缩循环功能是这两类垃圾车的核心功能，直接关系到垃圾装载量及收运效率。
2、目前市场上垃圾车的压缩功能控制，通常是基于接近开关传感器检测位置实现动作的连续控制。一旦接近开关传感器故障或失效，就会导致垃圾车压缩循环功能丧失，造成环卫工人无法及时完成垃圾收运。由于垃圾收运通常在凌晨进行，一旦车辆故障，车辆生产厂家很难做到及时响应处理故障，这给车辆生产厂家带来很大售后服务压力。加之垃圾车工作条件比较恶劣，接近开关的故障率居高不下；同时接近开关传感器本身检测的是运动部件的位置，容易因松动、移位导致传感器未正常感应，也会造成压缩循环功能丧失，导致车辆无法正常作业。当前垃圾车生产厂家主要是通过采用进口接近开关，来降低接近开关故障率，既带来了成本上的提升，也无法从根本上解决接近开关容易失效及带来整车压缩功能失效的技术困境。
3、综上所述，有必要研发一种垃圾车压缩循环的冗余控制技术方案。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法及装置，解决传统技术垃圾车的压缩循环需要依赖接近传感器，而接近传感器又易故障或失效，导致垃圾车整车功能失效的问题。
2、为了实现上述目
3、预设垃圾车的压缩循环控制模式，所述压缩循环控制模式包括位置控制模式m1、压力控制模式m2和时间控制模式m3；
4、对所述压缩循环控制模式的控制优先级进行设定，所述位置控制模式m1的控制优先级大于所述压力控制模式m2的控制优先级，所述压力控制模式m2的控制优先级大于所述时间控制模式m3的控制优先级；
5、按照所述压缩循环控制模式的控制优先级对预设的压缩动作进行控制，对预设的压缩动作进行控制策略为：
6、若所述位置控制模式m1有效，通过所述位置控制模式m1对预设的压缩动作进行控制；
7、若所述位置控制模式m1失效，触发所述压力控制模式m2，通过所述压力控制模式m2对预设的压缩动作进行控制；
8、若所述位置控制模式m1失效，且所述压力控制模式m2失效，触发所述时间控制模式m3，通过所述时间控制模式m3对预设的压缩动作进行控制。
9、作为垃圾车压缩循环的冗余控制方法优选方案，预设的压缩动作包括执行刮板打开，执行滑板伸出，执行刮板闭合和执行滑板缩回。
10、作为垃圾车压缩循环的冗余控制方法优选方案，所述位置控制模式m1的控制步骤包括：
11、s11：执行垃圾车的刮板打开，当垃圾车的刮板打开到位，触发对应的第一接近开关传感器时，停止执行刮板打开动作；
12、s12：执行垃圾车的滑板伸出，当垃圾车的滑板伸出到位，触发对应的第二接近开关传感器时，停止执行滑板伸出动作；
13、s13：执行垃圾车的刮板闭合，当垃圾车的刮板闭合到位，触发对应的第三接近开关传感器时，停止执行刮板闭合动作；
14、s14：执行垃圾车的滑板缩回，当垃圾车的滑板缩回到位，触发对应的第四接近开关传感器时，停止执行滑板缩回动作。
15、作为垃圾车压缩循环的冗余控制方法优选方案，所述压力控制模式m2的控制步骤包括：
16、s21：执行垃圾车的刮板打开，当垃圾车的刮板打开到位，压力传感器的监测值达到设定压力值p21时，停止执行刮板打开动作；
17、s22：执行垃圾车的滑板伸出，当垃圾车的滑板伸出到位，压力传感器的监测值达到设定压力值p22时，停止执行滑板伸出动作；
18、s23：执行垃圾车的刮板闭合，当垃圾车的刮板闭合到位，压力传感器的监测值达到设定压力值p23时，停止执行刮板闭合动作；
19、s24：执行垃圾车的滑板缩回，当垃圾车的滑板缩回到位，压力传感器的监测值达到设定压力值p24时，停止执行滑板缩回动作。
20、作为垃圾车压缩循环的冗余控制方法优选方案，所述时间控制模式m3的控制步骤包括：
21、s31：执行垃圾车的刮板打开，当持续的时间达到判定到位的计时器timer1，判定垃圾车的刮板打开动作到位，停止执行刮板打开动作；
22、s32：执行垃圾车的滑板伸出，当持续的时间达到判定到位的计时器timer2，判定垃圾车的滑板伸出动作到位，停止执行滑板伸出动作；
23、s33：执行垃圾车的刮板闭合，当持续的时间达到判定到位的计时器timer3，判定垃圾车的刮板闭合动作到位，停止执行刮板闭合动作；
24、s34：执行垃圾车的滑板缩回，当持续的时间达到判定到位的计时器timer4，判定垃圾车的滑板缩回动作到位，停止执行滑板缩回动作。
25、作为垃圾车压缩循环的冗余控制方法优选方案，获取每个预设的压缩动作循环结束后形成的状态矩阵，根据所述状态矩阵判断执行每个预设压缩动作的控制模式以诊断接近开关故障；
26、所述状态矩阵的定义为
27、 ；
28、或；
29、或；
30、式中，表示位置控制模式 m 1下预设动作对应接近开关传感器触发情况；
31、表示压力控制模式 m 2下预设动作压力判定触发情况；
32、表示时间控制模式 m 3下预设动作时间判定触发情况。
33、本专利技术还提供一种垃圾车压缩循环的冗余控制装置，包括：
34、控制模式配置模块，用于预设垃圾车的压缩循环控制模式，所述压缩循环控制模式包括位置控制模式m1、压力控制模式m2和时间控制模式m3；
35、优先级设定模块，用于对所述压缩循环控制模式的控制优先级进行设定，所述位置控制模式m1的控制优先级大于所述压力控制模式m2的控制优先级，所述压力控制模式m2的控制优先级大于所述时间控制模式m3的控制优先级；
36、压缩动作控制模块，用于按照所述压缩循环控制模式的控制优先级对预设的压缩动作进行控制，对预设的压缩动作进行控制策略为：
37、若所述位置控制模式m1有效，通过所述位置控制模式m1对预设的压缩动作进行控制；
38、若所述位置控制模式m1失效，触发所述压力控制模式m2，通过所述压力控制模式m2对预设的压缩动作进行控制；
39、若所述位置控制模式m1失效，且所述压力控制模式m2失效，触发所述时间控制模式m3，通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，预设的压缩动作包括执行刮板打开，执行滑板伸出，执行刮板闭合和执行滑板缩回。
3.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，所述位置控制模式M1的控制步骤包括：
4.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，所述压力控制模式M2的控制步骤包括：
5.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，所述时间控制模式M3的控制步骤包括：
6.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，获取每个预设的压缩动作循环结束后形成的状态矩阵，根据所述状态矩阵判断执行每个预设压缩动作的控制模式以诊断接近开关故障；
7.一种垃圾车压缩循环的冗余控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制装置，其特征在于，所述压缩动作控制模块中，预设的压缩动作包括执行刮板打开，执行滑板
9.根据权利要求8所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制装置，其特征在于，所述压缩动作控制模块包括：
10.根据权利要求8所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制装置，其特征在于，还包括开关故障诊断模块，用于获取每个预设的压缩动作循环结束后形成的状态矩阵，根据所述状态矩阵判断执行每个预设压缩动作的控制模式以诊断接近开关故障；
...【技术特征摘要】
1.一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，预设的压缩动作包括执行刮板打开，执行滑板伸出，执行刮板闭合和执行滑板缩回。
3.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，所述位置控制模式m1的控制步骤包括：
4.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，所述压力控制模式m2的控制步骤包括：
5.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，所述时间控制模式m3的控制步骤包括：
6.根据权利要求2所述的一种垃圾车压缩循环的冗余控制方法，其特征在于，获取每个预设的压缩动作循环结...
【专利技术属性】
技术研发人员：李胜，夏甫根，马鑫，张化，刁志东，
申请(专利权)人：成都壹为新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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