【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视频监控，尤其涉及一种云台巡航方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、云台是安装、固定摄像机的支撑设备，云台上承载摄像机可进行水平和垂直两个方向转动。在视频监控时，可依据预先设定的一条巡航轨迹，通过控制云台按照此巡航轨迹循环转动，通过不断切换监控范围，以使摄像机进行有效监控。
2、目前，云台实现巡航的主要方式包括：预设动作巡航和录制巡航，预设动作巡航主要通过预设云台动作、转向至预置位进行配置；录制巡航则为录制ptz动作。然而，上述两种方式中，云台转动较频繁，影响云台电机的寿命。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种云台巡航方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中云台转动较频繁导致云台寿命较低的缺陷，在确保监控点均覆盖的情况下，通过减少云台动作实现云台巡航，增加云台电机的寿命。
2、本专利技术提供一种云台巡航方法，包括：
3、将各子区域对应的场景图像进行融合，得到全景图像，并在所述全景图像中确定各所述场景图像对应的中心点的坐标，各所述场景图像为边界重叠的图像，所述子区域为对网络摄像机ipc的监控范围进行划分得到的；
4、获取云台的第一巡航路径以及所述第一巡航路径对应的多个第一巡航点；
5、基于所述中心点的坐标和所述多个第一巡航点，确定多个第二巡航点，并控制所述云台基于所述多个第二巡航点进行巡航，所述第二巡航点的数量小于所述第一巡航点的数量。
6、根据本专利技术提供的云台巡航方法，所
7、遍历所述第一巡航路径上的各所述第一巡航点，将所述第一巡航点和巡航位置进行比较，确定所述云台的第二巡航点，并基于所述第二巡航点更新所述巡航位置，其中，所述巡航位置的初始值为距离所述第一巡航路径上的起始第一巡航点最近的所述场景图像对应的中心点。
8、根据本专利技术提供的云台巡航方法，所述将所述第一巡航点和巡航位置进行比较，确定所述云台的第二巡航点，包括：
9、在所述全景图像中确定所述第一巡航点对应的目标坐标和所述巡航位置对应的巡航坐标；
10、确定所述目标坐标和所述巡航坐标的差值；
11、在所述差值大于预设视场角的情况下，确定距离所述第一巡航点最近的中心点，并将所述中心点确定为第二巡航点。
12、根据本专利技术提供的云台巡航方法，所述方法还包括：
13、在所述差值小于或等于预设视场角的情况下，或者，在距离所述第一巡航点最近的中心点的数量为多个的情况下，遍历下一个第一巡航点。
14、根据本专利技术提供的云台巡航方法，所述方法还包括：
15、确定所述第二巡航路径对应的各目标场景图像，以及所述云台对应的转动速度；
16、确定各所述目标场景图像内的所述第一巡航点的目标数量；
17、基于所述目标数量和所述云台的转动速度，确定所述云台在各所述第二巡航点的停留时长。
18、根据本专利技术提供的云台巡航方法，所述将各子区域对应的场景图像进行融合，得到全景图像之前，所述方法还包括：
19、获取图像传感器的目标信息，所述目标信息包括所述图像传感器的尺寸信息和镜头焦距；
20、基于所述目标信息，确定所述图像传感器的水平视场角和垂直视场角；
21、基于所述水平视场角和垂直视场角，将所述网络摄像机ipc的监控范围划分为多个子区域。
22、根据本专利技术提供的云台巡航方法，所述基于所述水平视场角和垂直视场角，将所述网络摄像机ipc的监控范围划分为多个子区域，包括：
23、确定所述云台的转动范围，所述转动范围包括：水平转动角度范围和垂直转动角度范围；
24、基于所述水平转动角度范围和所述水平视场角，确定所述监控范围内各所述子区域的列数，并基于所述垂直转动角度范围和所述垂直视场角，确定所述监控范围内各所述子区域的行数。
25、本专利技术还提供一种云台巡航装置，包括：
26、融合模块，用于将各子区域对应的场景图像进行融合，得到全景图像，并在所述全景图像中确定各所述场景图像对应的中心点的坐标，各所述场景图像为边界重叠的图像，所述子区域为对网络摄像机ipc的监控范围进行划分得到的；
27、获取模块，用于获取云台的第一巡航路径以及所述第一巡航路径对应的多个第一巡航点；
28、确定模块，用于基于所述中心点的坐标和所述多个第一巡航点，确定多个第二巡航点，并控制所述云台基于所述多个第二巡航点进行巡航，所述第二巡航点的数量小于所述第一巡航点的数量。
29、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述云台巡航方法。
30、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述云台巡航方法。
31、本专利技术提供的云台巡航方法、装置、电子设备和存储介质，通过确定将网络摄像机ipc的监控范围划分后的子区域对应的场景图像的中心点的坐标，并在获取云台的第一巡航路径和第一巡航路径的多个第一巡航点后，将中心点的坐标和第一巡航点对应的坐标进行比较，基于比较结果，得到多个第二巡航点，且由于得到的第二巡航点的数量小于第一巡航点的数量，即通过减少云台的转动次数进行云台巡航，且确保各监控点均被覆盖，降低云台电机的磨损，进而增加云台电机的寿命。
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1.一种云台巡航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的云台巡航方法，其特征在于，所述基于所述中心点的坐标和所述多个第一巡航点，确定多个第二巡航点，包括：
3.根据权利要求2所述的云台巡航方法，其特征在于，所述将所述第一巡航点和巡航位置进行比较，确定所述云台的第二巡航点，包括：
4.根据权利要求3所述的云台巡航方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的云台巡航方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的云台巡航方法，其特征在于，所述将各子区域对应的场景图像进行融合，得到全景图像之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的云台巡航方法，其特征在于，所述基于所述水平视场角和垂直视场角，将所述网络摄像机IPC的监控范围划分为多个子区域，包括：
8.一种云台巡航装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述云台巡航方法。
...【技术特征摘要】
1.一种云台巡航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的云台巡航方法，其特征在于，所述基于所述中心点的坐标和所述多个第一巡航点，确定多个第二巡航点，包括：
3.根据权利要求2所述的云台巡航方法，其特征在于，所述将所述第一巡航点和巡航位置进行比较，确定所述云台的第二巡航点，包括：
4.根据权利要求3所述的云台巡航方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的云台巡航方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的云台巡航方法，其特征在于，所述将各子区域对应的场景图像进行融...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹屈思云，殷博文，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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