【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达检测，尤其涉及一种轮轴数量的确定方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、货车轮轴识别，在高速收费站进行货车分类时，起到了重要的作用。现有的货车轮轴识别，主要通过以下三种方式：其一是采用拍摄装置拍摄车辆侧面图像，并对图像进行特征提取、车型识别等，进行车轴数统计。但是这种方式由于货车车长较长，为保证拍摄到货车侧面全景，对于拍摄装置的安装位置难度较大，并且为保证夜间识别率，还需要安装补光灯，根据识别得到的车型确定轮轴数量，准确率不高。其二是在路面上埋置压电电缆或地泵，进行车轴数统计。但是这种方式需破除路面，影响通行效率，且当车辆连续通过时，较难区分是车辆间隔还是轮轴间隔。其三是采用高精度的光栅传感器与激光传感器进行车轴数统计。但是采用这种方式，传感器受灰尘、积水影响较大，且传感器安装时需要在道路两侧安装，安装难度较大。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种轮轴数量的确定方法、装置、电子设备和存储介质，以实现准确识别汽车轮轴数量，节省硬件成本。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种轮轴数量的确定方法，所述方法包括：
3、获取当前雷达点云图像；
4、若根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶入条件，则根据当前雷达点云图像中点云的z方向分速度，确定轮轴质心；
5、根据至少两张雷达点云图像中的轮轴质心，确定轮轴运动轨迹，并根据所述轮轴运动轨迹进行轮轴计数；
6、重复执行获取当前雷达点云图像的操作，直至根据当前雷
7、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种轮轴数量的确定装置，所述装置包括：
8、图像获取模块，用于获取当前雷达点云图像；
9、判断模块，用于若根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶入条件，则根据当前雷达点云图像中点云的z方向分速度，确定轮轴质心；
10、计数模块，用于根据至少两张雷达点云图像中的轮轴质心，确定轮轴运动轨迹，并根据所述轮轴运动轨迹进行轮轴计数；
11、数量确定模块，用于重复执行获取当前雷达点云图像的操作，直至根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶出条件，将当前轮轴数量作为目标轮轴数量。
12、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的轮轴数量的确定方法。
13、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例中任一所述的轮轴数量的确定方法。
14、本专利技术实施例的技术方案，获取当前雷达点云图像后，若根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶入条件，则根据当前雷达点云图像中点云的z方向分速度，确定轮轴质心，实现了对轮轴质心的准确确定；然后根据至少两张雷达点云图像中的轮轴质心，以准确确定轮轴运动轨迹，并根据轮轴运动轨迹进行轮轴计数；重复执行获取当前雷达点云图像的操作，直至根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶出条件，将当前轮轴数量作为目标轮轴数量，实现了准确识别汽车轮轴数量，节省硬件成本。
15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轮轴数量的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶入条件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶入条件，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前雷达点云图像中点云的z方向分速度，确定轮轴质心，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定目标点云集合满足点云对称条件，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标点云集合的质心，确定轮轴质心，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轮轴运动轨迹进行轮轴计数，包括：
8.一种轮轴数量的确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的轮轴数量的确定方法。
10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计
...【技术特征摘要】
1.一种轮轴数量的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶入条件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前雷达点云图像确定满足车辆驶入条件，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前雷达点云图像中点云的z方向分速度，确定轮轴质心，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定目标点云集合满足点云对称条件，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标点...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄登峰，周嘉懿，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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